【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶运动控制，尤其涉及一种无人叉车室外装卸运动控制方法及装置。
技术介绍
1、目前，无人叉车在室内物流仓库等较为封闭的区域应用广泛，主要进行货物的定点运输以及从货架取放货等作业。室内场景相对固定且受光照、天气等室外环境影响小，因此传感器的数据相对准确，运动控制也就能够较为准确的做出控制决策并执行。但在相对开放的室外区域，如目前仓储物流行业的技术难点——室外装卸车作业场景，环境相对空旷多变，且物流车、货物及托盘类型不唯一，车辆停靠位置不固定，导致每托货物的装卸均不能定点处理。基于此，在室外场景下，无人叉车难以实现任意位姿的调整，难以灵活、准确地进行路径跟踪，无法保证仓储物流运输的效率和安全性。
技术实现思路
1、本申请提供一种无人叉车室外装卸运动控制方法及装置，用以解决现有技术中无人叉车路径跟踪效果不佳的缺陷，保证仓储物流运输的效率和安全性。
2、第一方面，本申请提供一种无人叉车室外装卸运动控制方法，包括：
3、基于无人叉车的当前车速与预设前视距离，确定...
【技术保护点】
1.一种无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述基于无人叉车的当前车速与预设前视距离，确定无人叉车的目标前视距离，包括：
3.根据权利要求2所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述目标前视距离的具体计算公式为：
4.根据权利要求1所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，在无人叉车沿规划路径的前进路段运动时，所述目标车速的具体计算公式为：p>
6.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述基于无人叉车的当前车速与预设前视距离，确定无人叉车的目标前视距离，包括：
3.根据权利要求2所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述目标前视距离的具体计算公式为：
4.根据权利要求1所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，在无人叉车沿规划路径的前进路段运动时，所述目标车速的具体计算公式为：
6.根据权利要求4所述的无人叉车室外装卸运动控制方法，其特征在于，在无人叉车...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文明，任宇飞，尹晓旭，孟德强，王薇薇，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：
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