【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人导航与路径规划，具体涉及一种融合改进jps与teb算法的agv路径规划方法。
技术介绍
1、随着工业自动化的发展，传统的生产线和物流系统逐渐暴露出人力成本高、效率低、安全性差等问题。agv的出现成为解决这些问题的重要手段，它可以替代传统的人工搬运，提高生产效率和减少人力成本。工业生产车间通常是复杂的环境，需要agv能够快速、有效地规划和执行最优路径，以最大程度地提高物料运输效率和生产线的流畅度。国内外学者在agv路径规划方面，进行了大量的研究，agv是一种自动化物流设备，能够自主行驶，用于运输物料、零部件或成品，路径规划是agv系统中不可或缺的关键组成部分，目的是确保车辆以最优路径运行，避免碰撞和拥堵，提高物流效率和安全性，以满足生产需求并提升生产线的灵活性。
2、根据目前的研究成果来看，jps算法是一种经典的基于图搜索算法，同样可以应用于路径规划问题；然而，jps算法存在以下不足：
3、（1）非全局最优解；
4、（2）搜索效率低下；
5、（3）路径不平滑；
...【技术保护点】
1.一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法，其特征在于，S2中采用交替式跳点搜索方法，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法，其特征在于，在执行跳点搜索时，选择由当前跳点回溯至其生成点作为新的搜索起点，以此在算法的两个搜索方向上进行优化扩展；
4.根据权利要求3所述的一种融合改进JPS与TEB算法的AGV路径规划方法，其特征在于，在交替搜索过程中，引入环境障碍物信息，...
【技术特征摘要】
1.一种融合改进jps与teb算法的agv路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种融合改进jps与teb算法的agv路径规划方法，其特征在于，s2中采用交替式跳点搜索方法，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种融合改进jps与teb算法的agv路径规划方法，其特征在于，在执行跳点搜索时，选择由当前跳点回溯至其生成点作为新的搜索起点，以此在算法的两个搜索方向上进行优化扩展；
4.根据权利要求3所述的一种融合改进jps与teb算法的agv路径规划方法，其特征在于，在交替搜索过程中，引入环境障碍物信息，采用动态权重的方法来调整节点的估计代价,其包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种融合改进jps与teb算法的a...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚道金，郭文豪，袁世英，王晓明，董文涛，程宵，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：
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