一种助餐机器人送食精度的测试平台及测试方法技术

本发明专利技术公开一种助餐机器人送食精度的测试平台及测试方法。测试平台的主要组成部分包括：一个五自由度运动平台及与平台顶部固连的成人头部模型，用于模拟用户进餐时的不同位姿；一块布有正方形阵列螺孔的光学平板，用于固定助餐机器人的机械臂和深度相机；一个铝合金底座，连接运动平台与光学平板，并确保整体结构的稳定性；一套驱动控制系统，用于实现头部模型位姿的精确控制。通过上述结构单元的集成，本系统可以在模拟的老人不同用餐场景下，实现送餐成功率、深度相机识别误差与机械臂运动误差的测量，为助餐机器人的功能验证和结构与算法改良提供实验数据支撑。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及助餐机器人的自动送食测试平台，以及模拟用户不同用餐位姿及用餐场景、并精确测量送食误差的实验方法。

技术介绍

1、随着我国在主动健康与高质量养老体系等战略上的布局，针对老人独立进餐需求的助餐机器人逐渐进入人们视野。特别是近年来，在引入视觉伺服及动态路径规划等控制方法之后，市面上大多助餐机器人已经能够识别老人嘴部特征，自动将指定菜品送至老人嘴旁。这在提高助餐机器人自动化与智能化程度的同时，也对助餐机器人的测试指标和测试方法提出了新的要求，引入了如何模拟不同场景测试不同产品的自动送食成功率及送食精度的问题。事实上，只有通过大量不同环境下实验数据的支撑，证实绝大多数条件下送食成功率与送食精度均令人满意，才能说明该产品切实提高了老人的进餐体验。

技术实现思路

1、鉴于当前助食辅具自动送食测试领域的空白，本专利技术提供了一种可精确模拟用户用餐位姿、并测试助餐机器人送食成功率和送食精度的测试平台及其控制方法；

2、所述测试平台包括一个铝合金底座、固接在底座上的五自由度运动平台和光学平板及整套驱动控本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种助餐机器人送食流程及送食精度的测试平台，其特征在于，包括：五自由度运动平台，光学平板，铝合金底座及驱动控制系统；

2.根据权利要求1所述的系统，有深度相机的人嘴位姿识别误差的测试方法，其特征在于，通过测量光学接近开关的安装位置与深度相机在光学平板上的安装位置，可计算出当5个运动单元均运动到零位时，模型嘴部相对于深度相机的初始位姿。此时向步进电机发送脉冲改变转角，则头部模型的位姿对于初始位姿的改变量即可通过步进电机的步距角及发送的脉冲数计算，通过与此时深度相机计算的人嘴位姿进行比对，从而得到不同场景下深度相机的人嘴位姿识别误差。

3.根据权利要求1，2所述的...

【技术特征摘要】

1.一种助餐机器人送食流程及送食精度的测试平台，其特征在于，包括：五自由度运动平台，光学平板，铝合金底座及驱动控制系统；

2.根据权利要求1所述的系统，有深度相机的人嘴位姿识别误差的测试方法，其特征在于，通过测量光学接近开关的安装位置与深度相机在光学平板上的安装位置，可计算出当5个运动单元均运动到零位时，模型嘴部相对于深度相机的初始位姿。此时向步进电机发送脉冲改变转角，则头部模型的位姿对于初始位姿的改变量即可通过步进电机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈殿生，陶乐天，项国，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：