折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手技术

本发明专利技术涉及采摘机器人技术领域，提供一种折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手，上述方法包括：根据待采摘果实的图像识别待采摘果实的位置和姿态；根据待采摘果实的位置和姿态，控制折断式采摘机械手夹持待采摘果实；监测折断式采摘机械手和待采摘果实间的作用力，根据作用力确定果梗和待采摘果实的连接情况，并根据果梗和待采摘果实的连接情况控制折断式采摘机械手旋转待采摘果实。本发明专利技术的折断式采摘机械手的采摘方法，通过对折断式采摘机械手和待采摘果实之间作用力进行监测，确保折断式采摘机械手转动折断待采摘果实，保证了折断成功率，也避免了折断式采摘机械手在果梗折断后仍继续转动而延长采摘时间降低采摘效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及采摘机器人，尤其涉及一种折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手。

技术介绍

1、相关技术中，常见的果蔬采摘机械手按照果实与果梗的分离方式可分为剪切式、拉断式、扭断式和折断式等。

2、剪切式机械手通常通过在执行端设置刀刃形结构以剪切果梗，剪切式机械手再长时间使用后，刀刃上容易残留果梗浆液，阻碍刀刃的运动，同时，刀刃容易收到磨损，也容易对果实造成损伤。

3、拉断式机械手在果梗较为坚硬时容易对果实本身造成损伤；扭断式机械手适用于苹果等果梗较短的果实，但难以将草莓、猕猴桃等果梗较长的果实与果梗分离，也容易对果实本身造成损伤；折断式机械手适合果梗较长的果实，所需轴向拉力较小，可减小果实损伤，但折断式机械手主要通过弯折果梗使果实从果梗分离，在弯折过程中难以确定果实是否已经从果梗分离，容易导致采摘失败或者采摘效率低。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种折断式采摘机械手的采摘方法及折断式采摘机械手，用以解决现有技术中折断式机械手在采摘过程中难以判断果实是否脱离果梗，导致采摘失败或本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述监测所述折断式采摘机械手和所述待采摘果实间的作用力，根据所述作用力确定果梗和所述待采摘果实的连接情况，根据所述果梗和所述待采摘果实的连接情况控制所述折断式采摘机械手旋转所述待采摘果实，使所述待采摘果实的果梗弯折直至所述果梗和所述待采摘果实分离的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述控制所述折断式采摘机械手夹持所述待采摘果实的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法...

【技术特征摘要】

1.一种折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述监测所述折断式采摘机械手和所述待采摘果实间的作用力，根据所述作用力确定果梗和所述待采摘果实的连接情况，根据所述果梗和所述待采摘果实的连接情况控制所述折断式采摘机械手旋转所述待采摘果实，使所述待采摘果实的果梗弯折直至所述果梗和所述待采摘果实分离的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述控制所述折断式采摘机械手夹持所述待采摘果实的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述根据待采摘果实的图像识别所述待采摘果实的位置和姿态的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的折断式采摘机械手的采摘方法，其特征在于，所述折断式采...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊亚，
申请(专利权)人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：