【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种道路障碍类型的识别方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在驾驶车辆的过程中，遇到道路障碍物或者坑洼路面是非常常见的情况，这不仅会影响车辆的行驶安全，还可能对车辆和乘员造成伤害。因此，开发一种能够实时检测并应对道路障碍物和坑洼情况的车辆系统是必要的。
2、相关技术中，检测并应对道路障碍的方法有：(1)收集前车行驶数据及定位信息上传至云平台；云平台根据定位信息在地图上相应的区域进行标注；当有车辆行驶至相应的区域时，云平台下发该区域的坑洼信息至该车辆；当车辆在该区域行驶时，根据地图上的坑洼标注做出响应；(2)车载雷达通过传感器扫描前方道路，车辆系统接收到雷达返回的道路信息数据进行处理，并对车辆控制系统作出反馈。
3、然而，雷达传感器对于路面坑洼情况识别效果不突出，道路数据从采集到上传云端，再到车辆接收并处理的周期较长，并且网络数据信号可能会存在一定延迟，从而错过车辆控制最佳时机，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种道路障碍类型的识别方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术对于路面存在障碍情况的识别效果不突出，信息处理延迟等问题，把握车辆控制的最佳时机，提升用户体验。
2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种道路障碍类型的识别方法，包括以下步骤：
3、判断车辆前方行驶道路是否存在障碍投影；
4、若所述车辆前方行驶道路存在所述障碍投影，则在第一时刻获取照射目标障碍物产生投影的第
5、根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型。
6、根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型，包括：
7、判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积，且所述第二夹角是否大于所述第一夹角；
8、若所述第二投影面积大于所述第一投影面积，且所述第二夹角大于所述第一夹角，则判定所述目标障碍物的类型为凸起障碍物。
9、根据本申请的一个实施例，在判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积之后，还包括：
10、若所述第二投影面积小于所述第一投影面积，则判定所述目标障碍物的类型为坑洼。
11、根据本申请的一个实施例，在根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型之后，还包括：
12、根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息；
13、将所述目标障碍物信息发送至预设终端，对用户进行目标障碍提醒。
14、根据本申请的一个实施例，在根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息之后，还包括：
15、将所述目标障碍物信息发送至车辆控制系统，以控制所述车辆执行相应的动作。
16、根据本申请实施例提出的道路障碍类型的识别方法，当判断车辆前方行驶道路存在障碍投影时，在第一时刻获取照射目标障碍物产生投影的第一投影面积和第一夹角，并在第二时刻获取照射目标障碍物产生投影的第二投影面积和第二夹角；根据第一投影面积、第一夹角、第二投影面积和第二夹角确定目标障碍物的类型。由此，通过根据照射前方道路，当路面存在目标障碍物时产生的投影图像信息，分析判断前方存在的目标障碍物的类型，解决了现有技术对于路面存在障碍情况的识别效果不突出，信息处理延迟等问题，把握车辆控制的最佳时机，提升用户体验。
17、为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出一种道路障碍类型的识别装置，包括：
18、判断模块，用于判断车辆前方行驶道路是否存在障碍投影；
19、获取模块，用于在所述车辆前方行驶道路存在所述障碍投影时，在第一时刻获取照射目标障碍物产生投影的第一投影面积和第一夹角，并在第二时刻获取照射所述目标障碍物产生投影的第二投影面积和第二夹角；
20、确定模块，用于根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型。
21、根据本申请的一个实施例，所述确定模块，包括：
22、判断单元，用于判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积，且所述第二夹角是否大于所述第一夹角；
23、判定单元，用于在所述第二投影面积大于所述第一投影面积，且所述第二夹角大于所述第一夹角时，判定所述目标障碍物的类型为凸起障碍物。
24、根据本申请的一个实施例，在判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积之后，所述判断单元，还用于：
25、在所述第二投影面积小于所述第一投影面积时，判定所述目标障碍物的类型为坑洼。
26、根据本申请的一个实施例，在根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型之后，所述确定模块，还包括：
27、生成单元，用于根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息；
28、提醒单元，用于将所述目标障碍物信息发送至预设终端，对用户进行目标障碍提醒。
29、根据本申请的一个实施例，在根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息之后，所述生成单元，还用于：
30、将所述目标障碍物信息发送至车辆控制系统，以控制所述车辆执行相应的动作。
31、根据本申请实施例提出的道路障碍类型的识别装置，当判断车辆前方行驶道路存在障碍投影时，在第一时刻获取照射目标障碍物产生投影的第一投影面积和第一夹角，并在第二时刻获取照射目标障碍物产生投影的第二投影面积和第二夹角；根据第一投影面积、第一夹角、第二投影面积和第二夹角确定目标障碍物的类型。由此，通过根据照射前方道路，当路面存在目标障碍物时产生的投影图像信息，分析判断前方存在的目标障碍物的类型，解决了现有技术对于路面存在障碍情况的识别效果不突出，信息处理延迟等问题，把握车辆控制的最佳时机，提升用户体验。
32、为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的道路障碍类型的识别方法。
33、为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的道路障碍类型的识别方法。
34、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种道路障碍类型的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息之后，还包括：
6.一种道路障碍类型的识别装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积之后，所述判断单元，还用于：
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的道路障碍类型的识别方法。
...【技术特征摘要】
1.一种道路障碍类型的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述第二投影面积是否大于所述第一投影面积之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一投影面积、所述第一夹角、所述第二投影面积和所述第二夹角确定所述目标障碍物的类型之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述目标障碍物的类型生成目标障碍物信息之后，还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：崔芮星，
申请(专利权)人：芜湖雄狮汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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