骨道定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种骨道定位方法、装置、设备及存储介质。在检测到机械臂停止时，获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，其中，目标标定数据基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定；基于目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定末端工具的当前位置针对目标骨道在机械臂的基座坐标系下的目标定位数据；若检测到末端工具的当前位置的定位误差小于或等于预设误差阈值，则将目标定位数据作为目标骨道的实际定位结果。这样，利用基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定的目标标定数据，提高骨道的定位精度，提高机械臂对骨道作业的精度和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及定位领域，尤其涉及一种骨道定位法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、在使用机械臂对骨道进行作业的过程中，为了提高作业过程的精准度和安全性，需要对机械臂作业的骨道进行实时定位。例如，在利用机械臂对骨道进行打孔的过程中，在机械臂移动到每个需要打孔的位置，都需要对该位置进行实时定位，以提高打孔的精准度和安全性。

2、因此，亟需提供一种精准的骨道定位方法，以提高机械臂对骨道作业的精准度和安全性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种骨道定位方法、装置、设备及存储介质。

2、第一方面，本公开提供了一种骨道定位方法，该方法包括：

3、在检测到机械臂停止时，获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，其中，所述目标标定数据基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定；

4、基于所述目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定所述末端工具的当前位置针对所述目标骨道在所述机械臂的基座坐标系下的目标定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种骨道定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始标定数据，确定所述目标标定数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定所述末端工具的当前位置针对所述目标骨道在所述机械臂的基座坐标系下的目标定位数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述病人参考架的坐标系下的骨道第一方向向量、所述入...

【技术特征摘要】

1.一种骨道定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始标定数据，确定所述目标标定数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定所述末端工具的当前位置针对所述目标骨道在所述机械臂的基座坐标系下的目标定位数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述病人参考架的坐标系下的骨道第一方向向量、所述入口点数据、所述出口点数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡蕊燕，吕韫琦，叶根，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：