【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达目标检测与跟踪，尤其涉及基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法。
技术介绍
1、目标检测与跟踪技术是十分重要的支撑技术，对诸多面向高级复杂应用背景的信息处理系统至关重要，并在导弹制导及反导系统、无人驾驶系统等军事及民用领域中得到了广泛的应用与发展。在军用无人驾驶方面，陆上军事行动由于涉及大量人员和复杂环境，往往面临较高的人员伤亡风险。因此，在战时高危地区实现车辆的无人自主行驶是减少人员伤亡的重要途径之一，也是目前各个军事强国争先研究的重要领域。无人驾驶系统利用摄像头、毫米波雷达和激光雷达实现环境的全方位感知，包括静态目标的定位，动态目标的检测及跟踪，可行驶区域检测，道路边缘检测以及同时定位及建图等具体感知任务。相比其它传感器，激光雷达具有高稳定性、高分辨率和高可靠性的特点，是目标跟踪领域内对目标探测的首要传感器。基于激光雷达的目标检测与跟踪面临三大难点。(1)多目标检测及跟踪：目标个数未知且时变；(2)量测的不确定性：多个目标会产生多个量测，而量测与航迹之间的关系不确定；(3)运动状态和形态状态的一体化建模...
【技术保护点】
1.基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.如权利要求2所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤二包括：
4.如权利要求3所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤三包括：
5.如权利要求3所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤四包括：
6.如权利要求5所述的基于激光雷达...
【技术特征摘要】
1.基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.如权利要求2所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟踪方法，其特征在于，所述步骤二包括：
4.如权利要求3所述的基于激光雷达点云数据的多目标实时检测及跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭雷雷，王博，郭丹，朱伟健，高少甫，高锦，聂文福，
申请(专利权)人：陕西重型汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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