【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及挖掘机称重，尤其涉及一种挖掘机动态称重计算方法及系统。
技术介绍
1、目前国内液压挖掘机在采装运输作业过程中，大部分液压挖掘机自身均没有配备在线计量装置，依赖于货车转运地磅离线称重。现有技术通过传感器参量和重心结构参数计算获得挖斗内挖掘物料的重量，由于挖掘机在动态装车过程中，工装重心在实时变化，以及未考虑到油缸速度和和摩擦力等参数带来的影响，造成引入大量的测量误差，导致整体称重误差较大。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中存在的部分或全部技术问题，本专利技术提供一种挖掘机动态称重计算方法及系统，在对挖掘机动态称重时，规避重心、速度等参数变化影响，实现在特定姿态下挖掘机动态称重，大大提高称重测量精度。
2、本专利技术的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种挖掘机动态称重计算方法，包括：
4、获取挖掘机的机身挖掘参数，建立挖掘机空载时的静态称重模型；
5、通过数据标定的方式对挖掘机的静态称重模型非线性回归，得到辨识模
【技术保护点】
1.一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，所述机身参数包括：大臂角度α、斗杆角度β和铲斗角度γ。
3.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，在进行静态称重模型和动态称重模型建立时，以大臂与车身铰接点为绝对坐标系原点O，正前方为水平轴X正方向，正上方为纵轴Y正方向建立二维坐标系，其中，所述挖掘机空载时的静态称重模型为：
4.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，所述辨识模型系数包括A*、B*、C*、D*、E*和F*，且...
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，所述机身参数包括：大臂角度α、斗杆角度β和铲斗角度γ。
3.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，在进行静态称重模型和动态称重模型建立时，以大臂与车身铰接点为绝对坐标系原点o，正前方为水平轴x正方向，正上方为纵轴y正方向建立二维坐标系，其中，所述挖掘机空载时的静态称重模型为：
4.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，所述辨识模型系数包括a*、b*、c*、d*、e*和f*，且所述辨识模型系数为静态模型系数，其中：
5.根据权利要求1所述的一种挖掘机动态称重计算方法，其特征在于，在进行数据标定时，将挖掘机设置为低档位或初始档位，启动挖掘...
【专利技术属性】
技术研发人员：支治，尹满义，付信伟，陈洪凯，李锋，
申请(专利权)人：太重集团上海装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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