【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手领域，特别涉及一种用于轴孔装配的柔顺关节及机械手。
技术介绍
1、孔轴装配作业中不可避免的需要借助机械手实现抓取和装配，机械手包括操作臂、刚性关节、执行器和控制单元，执行器与操作臂通过刚性关节进行连接，控制单元控制操作臂和执行器进行运动和夹取实现精确控制。然而这种控制方式虽然可以实现高精度运动，但是无法面对复杂环境和不确定因素。
2、如图1所示的孔轴装配过程，主要包括四个步骤，第一步轴在机械手的夹持下逐渐向孔靠近并在调整轴的位姿；第二步轴与孔的倒角接触，第三步倒角的引导下机械手对轴进行第二次位姿调整，第四步，轴与孔调整至合适的位置，机械手将轴插入孔内完成装配。在孔轴装配的第二步和第三步轴，由于现有操作臂采用刚性关节，对倒角没有触觉及柔顺性，使得现有机械手无法通过机械结构感受倒角对轴反馈的作用力，难以与装配环境进行实时交互作业，造成机械手出现故障和损坏。
3、基于上述原因，本申请提供了一种适用于轴孔装配的柔顺关节，能够对通过对装配环境的反馈自适应调整轴的装配位姿。
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【技术保护点】
1.一种用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于：所述柔性铰链(3)在长度方向上的第一减薄区(31)和第二减薄区(32)分别为一个，所述柔性支腿(5)在长度方向上的第三减薄区(51)和第四减薄区(52)分别为一个。
3.根据权利要求1所述的用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于：所述柔性铰链(3)包括第一连接板(33)、第二连接板(34)和第一中间板(35)，所述第一中间板(35)包括相对的第一面和第二面，所述第一连接板(33)的第一端与中心块(2)连接，第一连接板(33)的第二端与第一...
【技术特征摘要】
1.一种用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于：所述柔性铰链(3)在长度方向上的第一减薄区(31)和第二减薄区(32)分别为一个，所述柔性支腿(5)在长度方向上的第三减薄区(51)和第四减薄区(52)分别为一个。
3.根据权利要求1所述的用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于：所述柔性铰链(3)包括第一连接板(33)、第二连接板(34)和第一中间板(35)，所述第一中间板(35)包括相对的第一面和第二面，所述第一连接板(33)的第一端与中心块(2)连接，第一连接板(33)的第二端与第一面垂直连接并与第一中间板(35)形成第一减薄区(31)，所述第二连接板(34)的第一端与第二面垂直连接并与第一中间板(35)形成第二减薄区(32)，所述第二连接板(34)的第二端与套环(1)连接，所述第一连接板(33)和第二连接板(34)在第一面上的投影相互垂直；
4.根据权利要求2所述的用于轴孔装配的柔顺关节，其特征在于：所述第一连接板(33)垂...
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