【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，更具体地说，它涉及无人驾驶推土机工作路径优化方法、系统、终端及介质。
技术介绍
1、推土机是一种重型施工设备，主要用于土地平整、物料搬运和施工作业。随着技术的发展，推土机也在不断地改进和升级，如配备有先进的功能，如自动导航系统、智能监控和远程控制等。
2、为了提高效率、安全性以及减少操作员的工作量，现有技术中记载有无人驾驶推土机的路径规划方法，其主要是设计出能够覆盖目标区域的规划路径，并且在无人驾驶推土机执行规划路径时控制铲刀的姿态。然而，由于推土机工作时不仅需要将区域平整，还需要将区域压实，对于坡角较大的目标区域而言，采用并行的规划路径来全面覆盖目标区域难以将整个平整后的区域压实，易导致目标区域平整的稳定性较差；此外，采用并行的规划路径来全面覆盖目标区域时，无人驾驶推土机执行规划路径时大部分距离处于空载或不满载的状态，其无人驾驶推土机的工作效率有待进一步提升；另外，铲刀的姿态频繁控制易降低推土机的使用寿命，且实现过程复杂度较高。
3、因此，如何研究设计一种能够克服上述缺陷的无人驾驶推土机...
【技术保护点】
1.无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述分层工作面的构建表达式具体为：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述三维场景模型在水平面进行网格划分得到柱状网格，第一网格和/或第二网格采用网格顶面的四个角和中心点五个采样点。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述工作量为所有工作路径中出发路径的路程之和，出发路径为无人驾驶推土机由移土区驶向填土区的路径；
5.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述分层工作面的构建表达式具体为：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述三维场景模型在水平面进行网格划分得到柱状网格，第一网格和/或第二网格采用网格顶面的四个角和中心点五个采样点。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是，所述工作量为所有工作路径中出发路径的路程之和，出发路径为无人驾驶推土机由移土区驶向填土区的路径；
5.根据权利要求1所述的无人驾驶推土机工作路径优化方法，其特征是， 所述分层工作面的坡角迭代更新表达式具体为：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈甜甜，李亚锦，岳洪伟，刘玮，庞程程，张坦，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：
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