【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的发展，人们对传统牵引车带挂车型式进行改造，逐渐出现了无人驾驶集装箱运输车。
2、传统技术中，通常将该无人驾驶集装箱运输车应用于智慧港口中，通过该无人驾驶集装箱运输车在港口与船舶之间进行货物的运输，但由于传统的无人驾驶集装箱运输车保留了原有的转向和制动模式，即由牵引车牵引带挂车进行专向和制动，因此，无人驾驶集装箱运输车的制动性较差，存在制动安全隐患。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低制动安全隐患的车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆制动方法，包括：
3、根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；
4、根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；
5、其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。
6、在其中一个实施例中，根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略，包括：
7、若仅存在一个故障组别，则锁定故障组别中的转向部件，控制其他组别中的转向部件执行停靠策略；
8、若存在至少两个故障组别，则控制车辆的制动部件执行行车制动策略。
9、在其中一个
10、获取主制动部件的制动状态；
11、若主制动部件的部件状态为正常，则通过主制动部件对车辆进行制动控制；
12、若主制动部件的部件状态为异常，则根据主制动部件对应的冗余制动部件的部件状态，控制车辆进行行车制动策略；
13、其中，主制动部件与冗余制动部件的制动部件类型相同。
14、在其中一个实施例中，根据冗余制动部件的部件状态，控制车辆进行行车制动策略，包括：
15、获取冗余制动部件的部件状态；
16、若冗余制动部件的部件状态为正常，则通过冗余制动部件对车辆进行制动控制；
17、若冗余制动部件的部件状态为异常，则控制车辆的驻车部件执行驻车制动策略。
18、在其中一个实施例中，方法还包括：
19、在检测到车辆的急停开关处于开启状态时，控制车辆执行行车制动策略和驻车制动策略。
20、在其中一个实施例中，若车辆包括四个转向部件，靠近车头的两个转向部件为第一转向部件组，靠近车尾的两个转向部件为第二转向部件组，方法还包括：
21、在向各转向部件均输入零度转角的情况下，通过各转向部件对车辆进行直线行驶控制；
22、在向各转向部件均输入相同转向转角的情况下，通过各转向部件对车辆进行转向行驶控制；
23、在向第一转向部件组中的转向部件输入第一转向角度，向第二转向部件组中的转向部件输入第二转向角度的情况下，通过各转向部件对车辆进行正八字行驶控制；其中，第一转向角度的数值和第二转向角度的数值互为相反数；
24、在向第一转向部件组中的转向部件输入相同转向角度，向第二转向部件组中的转向部件输入零度转角的情况下，通过各转向部件对车辆进行前半八字行驶控制；
25、在向第一转向部件组中的转向部件输入零度转角，向第二转向部件组中的转向部件输入相同转向角度的情况下，通过各转向部件对车辆进行后半八字行驶控制。
26、第二方面，本申请还提供了一种车辆制动装置，包括：
27、部件确定模块，用于获取车辆上各转向部件的部件状态和各转向部件所属转向部件组的部件组别；
28、故障确定模块，用于根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；
29、制动确定模块，用于根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；
30、其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。
31、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
32、获取车辆上各转向部件的部件状态和各转向部件所属转向部件组的部件组别；
33、根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；
34、根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；
35、其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。
36、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、获取车辆上各转向部件的部件状态和各转向部件所属转向部件组的部件组别；
38、根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；
39、根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；
40、其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。
41、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
42、获取车辆上各转向部件的部件状态和各转向部件所属转向部件组的部件组别；
43、根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；
44、根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；
45、其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。
46、上述车辆制动方法、装置、计算机设备和存储介质，获取车辆上各转向部件的部件状态和各转向部件所属转向部件组的部件组别；根据各转向部件的部件状态，确定车辆的故障部件，并将存在故障部件的部件组别作为故障组别；根据车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略；其中，车辆包括两个转向部件组，每一转向部件组中包括两个转向部件，不同转向部件组中的转向部件在车辆底盘上对称设置；制动策略用于控制车辆完成制动操作。本实施例设置有多组转向部件，通过确定故障部件和故障组别，实现对车辆进行更精准的制动控制。
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1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制车辆的制动部件执行行车制动策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据冗余制动部件的部件状态，控制车辆进行行车制动策略，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆包括四个转向部件，靠近车头的两个转向部件为第一转向部件组，靠近车尾的两个转向部件为第二转向部件组，所述方法还包括：
7.一种车辆制动装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的故障部件和故障组别，确定车辆的制动策略，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制车辆的制动部件执行行车制动策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据冗余制动部件的部件状态，控制车辆进行行车制动策略，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆包括四个转向部件，靠近车头的两个转向部件为第一转向部...
【专利技术属性】
技术研发人员：李英锋，白志刚，汪志坚，赵成龙，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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