【技术实现步骤摘要】
本申请属于协同任务规划领域，特别涉及一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置。
技术介绍
1、在无人机执行对地投放投射物任务时，为了更精准的打击到目标，需要对打击目标进行持续激光照射以保证投射物的准确命中，即投射物离开飞机后，通过激光持续照射目标，投射物接收到照射能量后，不断修正飞行参数，从而准确命中目标。
2、在多机协同执行任务时，可由长机进行投射物投放，僚机进行掩护与激光照射，从而保证长机的飞行安全。现有技术提出了协同执行任务时安全区的设计思路，但由于无人机不具备自主飞行能力，需规划出具体航线使其可以满足任务执行要求，提高无人机生存能力与对地打击的毁伤能力。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提供了一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置，适用于无人机执行协同任务时的航迹规划。
2、本申请第一方面提供了一种多机协同执行任务的航线规划方法，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，该方法主要包括：
3、步骤s1、根据僚机的照射器最大作用距离确定照射轨迹圆；
4、步骤s2、将僚机从当前点平滑连接至照射轨迹圆上，并与照射轨迹圆相切，形成第一轨迹，确定切点为照射起始点；
5、步骤s3、以长机到达投射点的时间作为僚机沿所述第一轨迹运动的协同变量，计算僚机的飞行速度；
6、步骤s4、获取长机计算的投射任务所需时间，确定长机的投射物离机时间，将该离机时间作为僚机的照射起始时间；
7、步骤s5
8、优选的是，步骤s3之前进一步包括：
9、确定目标的投射物投放区域；
10、根据长机与当前及下一个目标的距离约束，确定长机进入所述投射物投放区域的点作为投射点。
11、优选的是，步骤s5进一步包括：
12、确定所述僚机的照射时间；
13、当所述僚机的照射时间超过其持续照射能力时，通过降低僚机飞行高度以降低其单位时间的照射能量输出。
14、优选的是，步骤s5进一步包括：
15、将僚机与目标的斜距不超过距离阈值作为第一约束；
16、将僚机在照射目标时，照射光线与投射物之间的夹角不超过设定值作为第二约束；
17、将照射光线与僚机的机体轴之间的夹角不超过视窗遮挡设定值作为第三约束；
18、以所述第一约束、第二约束、第三约束优化所述第二轨迹。
19、本申请第二方面提供了一种多机协同执行任务的航线规划装置，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，该装置主要包括：
20、照射轨迹圆确定模块，用于根据僚机的照射器最大作用距离确定照射轨迹圆；
21、第一轨迹确定模块，用于将僚机从当前点平滑连接至照射轨迹圆上，并与照射轨迹圆相切，形成第一轨迹，确定切点为照射起始点；
22、飞行速度计算模块，用于以长机到达投射点的时间作为僚机沿所述第一轨迹运动的协同变量，计算僚机的飞行速度；
23、照射起始时间确定模块，用于获取长机计算的投射任务所需时间，确定长机的投射物离机时间，将该离机时间作为僚机的照射起始时间；
24、第二轨迹确定模块，用于根据僚机的照射起始时间及投射物命中目标的照射结束时间，确定僚机的第二轨迹。
25、优选的是，该装置还包括：
26、投放区域计算模块，用于确定目标的投射物投放区域；
27、投射点确定模块，用于根据长机与当前及下一个目标的距离约束，确定长机进入所述投射物投放区域的点作为投射点。
28、优选的是，所述第二轨迹确定模块包括：
29、照射时间计算单元，用于确定所述僚机的照射时间；
30、僚机高度控制单元，用于当所述僚机的照射时间超过其持续照射能力时，通过降低僚机飞行高度以降低其单位时间的照射能量输出。
31、优选的是，所述第二轨迹确定模块还包括：
32、第一约束确定单元，用于将僚机与目标的斜距不超过距离阈值作为第一约束；
33、第二约束确定单元，用于将僚机在照射目标时，照射光线与投射物之间的夹角不超过设定值作为第二约束；
34、第三约束确定单元，用于将照射光线与僚机的机体轴之间的夹角不超过视窗遮挡设定值作为第三约束；
35、第二轨迹优化单元，用于以所述第一约束、第二约束、第三约束优化所述第二轨迹。
36、本申请实现了无人机长机发射物投放与僚机激光照射的航线自动规划，提高了无人机生存能力与对地打击命中率。
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1.一种多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该方法包括：
2.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S3之前进一步包括：
3.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S5进一步包括：
4.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S5进一步包括：
5.一种多机协同执行任务的航线规划装置，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该装置包括：
6.如权利要求5所述的多机协同执行任务的航线规划装置，其特征在于，该装置还包括：
7.如权利要求5所述的多机协同执行任务的航线规划装置，其特征在于，所述第二轨迹确定模块包括：
8.如权利要求5所述的多机协同执行任务的航线规划装置，其特征在于，所述第二轨迹确定模块还包括：
【技术特征摘要】
1.一种多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该方法包括：
2.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s3之前进一步包括：
3.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s5进一步包括：
4.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s5进一步包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：白宏伟，张雪，范广达，米禹丰，田佳禾，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：
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