一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置制造方法及图纸

本申请属于协同任务规划领域，特别涉及一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，该方法包括：步骤S1、根据僚机的照射器最大作用距离确定照射轨迹圆；步骤S2、将僚机从当前点平滑连接至照射轨迹圆上，并与照射轨迹圆相切，形成第一轨迹，确定切点为照射起始点；步骤S3、以长机到达投射点的时间作为僚机沿所述第一轨迹运动的协同变量，计算僚机的飞行速度；步骤S4、获取长机计算的投射任务所需时间，确定长机的投射物离机时间，将该离机时间作为僚机的照射起始时间；步骤S5、根据僚机的照射起始时间及投射物命中目标的照射结束时间，确定僚机的第二轨迹。本申请提高了无人机生存能力。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于协同任务规划领域，特别涉及一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置。

技术介绍

1、在无人机执行对地投放投射物任务时，为了更精准的打击到目标，需要对打击目标进行持续激光照射以保证投射物的准确命中，即投射物离开飞机后，通过激光持续照射目标，投射物接收到照射能量后，不断修正飞行参数，从而准确命中目标。

2、在多机协同执行任务时，可由长机进行投射物投放，僚机进行掩护与激光照射，从而保证长机的飞行安全。现有技术提出了协同执行任务时安全区的设计思路，但由于无人机不具备自主飞行能力，需规划出具体航线使其可以满足任务执行要求，提高无人机生存能力与对地打击的毁伤能力。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请提供了一种多机协同执行任务的航线规划方法及装置，适用于无人机执行协同任务时的航迹规划。

2、本申请第一方面提供了一种多机协同执行任务的航线规划方法，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，该方法主要包括：

3、步骤s1、根据僚机的照射器最大作用距离确定照射轨迹圆本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该方法包括：

2.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S3之前进一步包括：

3.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S5进一步包括：

4.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤S5进一步包括：

5.一种多机协同执行任务的航线规划装置，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该装置包括：

6.如...

【技术特征摘要】

1.一种多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，其中，任务设定为长机执行投射任务，僚机执行照射任务，其特征在于，该方法包括：

2.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s3之前进一步包括：

3.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s5进一步包括：

4.如权利要求1所述的多机协同执行任务的航线规划方法，其特征在于，步骤s5进一步包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：白宏伟，张雪，范广达，米禹丰，田佳禾，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：