【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于控制，具体涉及一种伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法。
技术介绍
1、在工业控制伺服系统中，电机和负载之间通常通过齿轮、传动轴或联轴器等传动装置进行连接，这些传动装置存在一定柔性，受到转矩时会产生弹性变形，导致电机和负载之间产生滞后现象，容易引起机械谐振。机械谐振会导致伺服电机电流环正负交替饱和输出状态，转速大幅度震荡，负载端发生强烈抖动，影响负载端工作质量，同时在不对谐振采取抑制措施的情况下，伺服控制器的增益和速度环带宽会受到限制，因为系统需要避开机械谐振频率点以保证稳定性。这将导致系统的动态性能受到影响，降低系统的响应速度和精度。因此，需要采取措施来抑制机械谐振的发生。
2、目前市场上的自适应陷波滤波器抑制谐振的方法如下：通过对伺服电机控制系统的反馈信号进行分析，获取系统中的谐振频率和幅值信息。接着，根据这些谐振信息，调整陷波滤波器的参数，以实现对谐振信号的抑制。上述过程设计复杂且少有低算力微处理器控制的伺服系统的方案。因此，设计一种伺服系统的在线自适应陷波滤波器具有重大的理论意义和实际应用价值。>
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【技术保护点】
1.一种伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法，其特征在于，所述伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法，包括：
2.根据权利要求1所述的伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法，其特征在于，所述在电流环中进行快速傅里叶变换计算，包括：
3.根据权利要求1所述的伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法，其特征在于，所述根据谐振范围内的最大幅值Hmax和谐振频率f确定陷波滤波器的陷波参数，包括：
4.根据权利要求1所述的伺服系统的在线自适应陷波滤波器设计方法，其特征在于，所述根据陷波滤波器的陷波参数获取陷波滤波器传递函数，包括：
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