【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种最小包围盒确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、现有的箱子表面点云最小包围盒提取算法使用主成分分析的方法，具体方法如下：
2、首先分割得到箱子表面的点云，计算箱子表面点云的质心，计算箱子表面点云的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征值分解，得到3个特征值和3个特征向量。对应于最小特征值的特征向量表示箱子表面点云的法向，对应于最大特征值的特征向量表示长度方向，对应于中间特征值的特征向量表示宽度方向，将箱子表面点云向长度方向和宽度方向投影，计算得到投影的最大值和最小值，用最大值减去最小值得到长度和宽度，也即得到了最小包围盒。
3、采用协方差矩阵特征值分解求箱子表面点云最小包围盒的方法，只是一种近似方法。当箱子表面点云完整，即是一个完整的矩形时，使用该方法可以得到准确的包围盒，但是当箱子表面点云缺少一部分时，则该方法将无法得到正确的最小包围盒。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种最小包围盒确定方法、装...
【技术保护点】
1.一种最小包围盒确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测坐标系确定所述表面点云的各第一顶点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一最大值、第一最小值、第二最大值以及第二最小值，从所述表面点云中确定符合条件的第一顶点的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影值和第二投影值，对所述第一数组和所述第二数组进行更新的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面点云，构建第...
【技术特征摘要】
1.一种最小包围盒确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测坐标系确定所述表面点云的各第一顶点的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一最大值、第一最小值、第二最大值以及第二最小值，从所述表面点云中确定符合条件的第一顶点的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一投影值和第二投影值，对所述第一数组和所述第二数组进行更新的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述表面点云，构建第一检测坐标系的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昱，杜冬晖，郭胜男，束健，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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