【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多智能体围捕多目标任务领域，设计一种在多障碍物环境下基于igbnn算法及动态联盟的非匀质自主水下航行器围捕方法。
技术介绍
1、自主水下航行器(autonomous underwater vehicle，auv)是一种智能机器人，由于具有较高的智化程度，可以在没有操作者的情况下，独自在海洋中完成任务，被广泛应用于民用领域(深海探测、水下设备维护等)和军事领域。
2、面对复杂的水下环境、不可预知的潜在危险和多样化的任务分配，单个auv受限于携带的燃料以及有限的环境感知范围，围捕能力十分有限。同时，由多艘自主水下航行器构成的多auv系统，可以动态的协同合作，具有更强的灵活性、更高的效率和更广的作业范围，在深海探测、水下协同搜索和军事领域发挥着越来越重要的作用。
3、多自主水下机器人协同寻猎是一种重要的研究课题。研究者们对多auv系统进行了大量的研究，包括水下协同搜索，扫雷，编队控制，协同寻猎等，其中协同寻猎的研究更为全面，其包括三个子任务：搜索逃避者，形成动态狩猎联盟，以及路径规划，直到成功捕获。>
4、korf本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述逃逸者位置集合、围捕者位置集合和障碍物位置集合，在多障碍物的栅格地图中提取。
3.根据权利要求2所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述步骤1包括：
4.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述步骤2包括：
5.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行...
【技术特征摘要】
1.一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述逃逸者位置集合、围捕者位置集合和障碍物位置集合，在多障碍物的栅格地图中提取。
3.根据权利要求2所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述步骤1包括：
4.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述步骤2包括：
5.根据权利要求1所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述步骤3包括：
6.根据权利要求5所述的一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙骞，王杰恪，黄雨杰，韩豫卓，周星宇，范云霞，李一兵，叶方，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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