一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法技术

本发明专利技术提出一种适用于差速移动平台的单天线GNSS‑RTK初始航向获取的方法，通过差速移动平台在原地进行一定角度的旋转运动，能够快速获取较高精度的航向，并且同时能够获得差速移动平台的旋转中心估计；差速移动平台原地旋转一定角度，此过程中通过GNSS‑RTK系统获得有效个数的位置点，构造位置点集合，根据位置点集合计算出移动平台的航向，其中方法包含:最小二乘求解和使用解析几何法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航系统航向初始化领域，特别涉及一种单天线gnss-rtk航向初始化方法。

技术介绍

1、航向是自主移动平台的运动及工作过程中的一个重要状态。

2、单天线gnss-rtk在静止时不能获得可靠的航向角，既有技术中通过机器人直走一段距离、倾斜rtk等航向初始化方法都有其局限性；且对使用条件要求较高，初始化时间长，得到的精度较低。

3、中国专利技术专利cn111089587b，公开了一种倾斜rtk航向初始化方法，该专利技术通过匹配rtk轨迹与ins轨迹计算ins的初始航向误差。rtk轨迹的精度高，其误差认为可忽略，因此航向角精度主要受到ins轨迹精度的影响。本专利技术提出的ins轨迹推算方法不使用加速度计，从而避免了加速度计误差对定位精度的影响，并使得ins轨迹的误差主要来源于常值陀螺零偏，而大的陀螺零偏初值，可以通过开始阶段的静止确定并扣除。该专利技术通过计算ins轨迹来计算航向误差，同样为了快速获取较高精度的航向，本专利技术提出一种适用于差速移动平台的单天线gnss-rtk初始航向获取的方法，通过差速移动机器人简单的旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法，其特征在于：所述航向初始化方法是基于安装有IMU传感器模块、含RTK天线的单天线GNSS-RTK测量单元的差速移动平台上实现的，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法，其特征在于：在IMU传感器模块以及含RTK天线的单天线GNSS-RTK测量单元中，IMU坐标系与RTK模块坐标系的外参已经预先测量，包括平移矢量与旋转矩阵数值。

3.根据权利要求2所述的一种单天线GNSS-RTK航向初始化方法，其特征在于：步骤4中的导航坐标系是东北天坐标系或北东地坐标系。p>

4.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种单天线gnss-rtk航向初始化方法，其特征在于：所述航向初始化方法是基于安装有imu传感器模块、含rtk天线的单天线gnss-rtk测量单元的差速移动平台上实现的，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种单天线gnss-rtk航向初始化方法，其特征在于：在imu传感器模块以及含rtk天线的单天线gnss-rtk测量单元中，imu坐标系与rtk模块坐标系的外参已经预先测量，包括平移矢量与旋转矩阵数值。

【专利技术属性】
技术研发人员：邵翔，梁海，姚义心，周启龙，孙阳，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：