【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及结构动力学分析，特别涉及一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法与控制系统。
技术介绍
1、随着建筑安装工程的发展，伸缩臂结构在工程实践中得到广泛运用。其优点是在小幅度时具有较大的承载能力，在允许的荷载情况下又具有较长的作业距离和较高的作业高度，伸缩臂结构多用于工程车辆或其他运输工具上，如伸缩臂挖掘机、伸缩臂起重机等。
2、在伸缩臂起重机中，由于起重臂的材料通常采用高强度钢，使得臂架的重量和横截面尺寸都得以减小，这也导致了臂架截面的惯性矩和抗弯刚度降低，使得起重机在提升重物时，长臂架在端部垂直载荷的作用下，会发生较为明显的弹性弯曲变形，使臂架端部产生水平位移，进而导致起升机构钢丝绳的顶端产生水平位移(如图1所示)，重物提升离地之前保持静止，而钢丝绳的顶端向起重机外侧倾斜，进而造成提升重物离地的瞬间，会产生较为明显的初始摆动。
3、因此，亟需研究并提出一种能够改变伸缩臂变幅角度的方法，进而达到起重机在提升重物离地瞬间的摆幅的目的。
技术实现思路
...【技术保护点】
1.一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，在步骤S2中，伸缩臂所受作用力为伸缩臂自重Gb、钢丝绳拉力S以及起升载荷Fp，如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，在步骤2中，末端挠度的公式表示如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，将伸缩臂视为具有相同惯性矩Ii的等截面悬臂梁，在切...
【技术特征摘要】
1.一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，在步骤s2中，伸缩臂所受作用力为伸缩臂自重gb、钢丝绳拉力s以及起升载荷fp，如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，在步骤2中，末端挠度的公式表示如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，将伸缩臂视为具有相同惯性矩ii的等截面悬臂梁，在切向力q的作用下，对伸缩臂第i段产生的末端挠度为fi：
5.根据权利要求4所述的一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，其特征在于，在步骤s3中，伸缩臂在空载状态与载重状态下的工作幅度分别如下：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：何祯鑫，杜文正，韩小霞，李若亭，王欣，甘源滢，
申请(专利权)人：中国人民解放军火箭军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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