单天线GNSS定向方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种单天线GNSS定向方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据IMU单元的测量数据，初始化待定向载体的横滚角和俯仰角，以及设置IMU单元的初始航向角为0；根据GNSS天线的测量数据，确定待定向载体的初始位置和初始速度；进一步构建导航方程；对导航方程中的航向角信息进行非线性处理，得到大失准角模型，以及根据里程计的测量数据构建非完整性约束；基于观测量以及非完整性约束，更新大失准角模型，直至输出满足预设要求的航向角。采用本方法能够提高定向精度的同时，提高航向角计算收敛速度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及导航，特别是涉及一种单天线gnss定向方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

1、在高精度高成本的组合导航系统中，惯导系统可以通过高精度陀螺仪来感受到地球的自转，因此很容易得到设备的初始航向角。但是mems陀螺仪精度低，15°/h的地球自转角速率完全淹没与陀螺仪的噪声中，惯导系统无法完成初始航向的确定，因此需要借助gnss速度信息的辅助。在低速运动的环境下(比如<3m/s)，由于gnss接收机所观测的卫星与载体间的多普勒频移并不明显，因此根据gnss的多普勒频移信息算出的速度误差较大，导致换算出的航向角误差随之变大，gnss的初始航向确认的难度增加。

2、在传统技术中，可以通过将低速运动划分为多个子区间，然后建立每个子区间的滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则最终输出准确的gnss初始航向。该方法将低速运动划分为若干个区间，由于低速下gnss的可观测性比较差，每个区间的系统噪声和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种单天线GNSS定向方法，其特征在于，GNSS天线、里程计以及IMU单元均安装在待定向载体上；

2.根据权利要求1所述的单天线GNSS定向方法，其特征在于，根据所述IMU单元的测量数据，初始化所述待定向载体的横滚角和俯仰角为：

3.根据权利要求2所述的单天线GNSS定向方法，其特征在于，所述初始速度设置为

4.根据权利要求3所述的单天线GNSS定向方法，其特征在于，所述导航方程包括：姿态更新方程、位置更新方程以及速度更新方程；

5.根据权利要求4所述的单天线GNSS定向方法，其特征在于，对所述导航方程中的航向角信息进行非线性处理，得到...

【技术特征摘要】

1.一种单天线gnss定向方法，其特征在于，gnss天线、里程计以及imu单元均安装在待定向载体上；

2.根据权利要求1所述的单天线gnss定向方法，其特征在于，根据所述imu单元的测量数据，初始化所述待定向载体的横滚角和俯仰角为：

3.根据权利要求2所述的单天线gnss定向方法，其特征在于，所述初始速度设置为

4.根据权利要求3所述的单天线gnss定向方法，其特征在于，所述导航方程包括：姿态更新方程、位置更新方程以及速度更新方程；

5.根据权利要求4所述的单天线gnss定向方法，其特征在于，对所述导航方程中的航向角信息进行非线性处理，得到大失准角模型，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的单天线gnss定向方法，其特征在于，所述非完整性约...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，林德兴，余辉亮，
申请(专利权)人：广州行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：