【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业采摘，尤其涉及一种翻转抓取式红花采收末端执行器及采收方法。
技术介绍
1、红花是一种重要的经济作物，具有活血通经，散瘀止痛之功效，在我国广泛种植。但现阶段红花机械化采收存在采摘效率低、采净率低、花丝掉落率高的问题。目前红花采收装置主要是拉拔式、切割式和对辊式，其中拉拔式具有采净率高，采收质量较好的优点，是现阶段红花采收装置首选的方式。这些采收装置一般是通过先将花丝捏住，随后竖直向上移动末端执行器将花丝拔离果球，再用负压收集装置将花丝收集。但由于花丝拉拔力较大，直接将花丝竖直向上拉拔的采摘方式会较为费力；此外由于负压装置吸力有限，无法完全克服红花重力将采下的花丝全都吸入收集管道内，因此现有的设备利用负压收集花丝时，需要末端执行器和果球形成密闭的空间，才能有效将花丝收集，但这种方式仍然无法很有效减少花丝掉落率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种翻转抓取式红花采收末端执行器及采收方法，解决了现有设备竖直向上拉拔采摘花丝较为费力的难题，且无需形成密闭空间便可...
【技术保护点】
1.一种翻转抓取式红花采收末端执行器，其特征在于，包括：采收单元一(1)、双轴复动型气缸(2)、采收单元二(3)、机架(4)、翻转驱动机构(5)和支撑架一(6)；所述翻转驱动机构(5)安装在所述机架(4)上，输出端贯穿所述机架(4)与所述支撑架一(6)相连；所述采收单元一(1)与采收单元二(3)分别安装在所述支撑架一(6)的上下两端，所述双轴复动型气缸(2)安装在所述支撑架一(6)的中部，且所述双轴复动型气缸(2)的上下两输出端分别与所述采收单元一(1)、采收单元二(3)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种翻转抓取式红花采收末端执行器，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种翻转抓取式红花采收末端执行器，其特征在于，包括：采收单元一(1)、双轴复动型气缸(2)、采收单元二(3)、机架(4)、翻转驱动机构(5)和支撑架一(6)；所述翻转驱动机构(5)安装在所述机架(4)上，输出端贯穿所述机架(4)与所述支撑架一(6)相连；所述采收单元一(1)与采收单元二(3)分别安装在所述支撑架一(6)的上下两端，所述双轴复动型气缸(2)安装在所述支撑架一(6)的中部，且所述双轴复动型气缸(2)的上下两输出端分别与所述采收单元一(1)、采收单元二(3)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种翻转抓取式红花采收末端执行器，其特征在于，所述双轴复动型气缸(2)包括气缸体(21)和活塞杆(22)；所述活塞杆(22)设置有两个，位于气缸体(21)的两端，两个活塞杆(22)运动方向相反但行程一致，其末端设有外螺纹。
3.根据权利要求2所述的一种翻转抓取式红花采收末端执行器，其特征在于，所述采收单元一(1)与采收单元二(3)结构相同，包括支撑架二(11)、连杆(12)、采摘手指(13)、吸花管(14)和活塞杆接头(15)；所述支撑架二(11)固定在支撑架一(6)上，所述吸花管(14)安装在支撑架二(11)上，并连接收集装置(7)；所述活塞杆接头(15)中间的通孔设有内螺纹，通过螺纹连接的方式与所述活塞杆(22)连接，所述活塞杆接头(15)连接三个连杆(12)的一端，每个连杆(12)的另一端连接一个采摘手指(13)，三个采摘手指(13)呈120°均...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛云，苏志明，曾海峰，张贺，孙超，王志兴，袁龙祥，楚世哲，安睿，王晓东，郭梅，张利娟，夏浩，甘梦轩，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：
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