主从匹配的控制方法、机器人系统、设备及存储介质技术方案

技术编号:41668258 阅读:21 留言:0更新日期:2024-06-14 15:26
本公开涉及机器人领域,公开一种主从匹配的控制方法、机器人系统、设备及存储介质,其中主从匹配的控制方法,包括基于从动工具与超声探头完成装配连接,确定从动工具的末端的当前姿态,基于从动工具的末端的当前姿态,确定超声探头的当前姿态,基于超声探头的当前姿态,确定主操作器的手柄的目标姿态,确定主操作器的手柄的当前姿态,基于主操作器的手柄的目标姿态和当前姿态,生成主操作器的手柄的控制信号。本方法可以在遥操作开始前实现与主操作器的手柄与超声探头之间的姿态匹配,以实现操作者良好的操作体验以及动作预期与实际的高精度匹配。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人领域,尤其涉及一种主从匹配的控制方法、机器人系统、设备及存储介质


技术介绍

1、随着科技的发展,通过医疗机器人辅助医疗工作人员进行手术得到了快速的发展。术中超声影像可帮助医生定位病灶、大血管和其他解剖结构。主要利用超声探头配合超声诊断系统,进行电能、声能转换,用于在体表及术中获得超声影像以进行诊断检查。通过探头向病人发射超声声束,通过对反射超声信号的接收和处理获得体内器官的超声影像。现有的超声影像技术一般采用体积较大的体外超声探头与病人的皮肤接触,只能从病人体外获取超声影像,无法在一些术式中获得病灶附近的超声影像,对于体外超声探头难以到达的复杂器官和解剖结构,也无法获得对应器官和解剖结构的超声影像。

2、通常,医疗机器人包括用于执行操作的从动工具及用于控制从动工具运动的主操作器。在实际场景中,从动工具被设置成能够进入操作区域,医疗工作人员通过遥操作主操作器进而控制从动工具在操作区域中的运动,以实现医疗操作。而目前尚未有将超声探头与医疗机器人的从动工具在体内进行装配结合,以进行一系列的医疗诊断和辅助治疗的医疗操作。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种主从匹配的控制方法,包括:

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,还包括:

3.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述从动工具包括柔性臂体和设置在所述柔性臂体末端的末端装配体,确定所述从动工具的末端的当前姿态包括:

4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,基于所述从动工具的末端的当前姿态,确定所述超声探头的当前姿态,包括:

5.根据权利要求4所述的控制方法,其特征在于,

6.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,还包括:

7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,所述从动工具包括...

【技术特征摘要】

1.一种主从匹配的控制方法,包括:

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,还包括:

3.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述从动工具包括柔性臂体和设置在所述柔性臂体末端的末端装配体,确定所述从动工具的末端的当前姿态包括:

4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,基于所述从动工具的末端的当前姿态,确定所述超声探头的当前姿态,包括:

5.根据权利要求4所述的控制方法,其特征在于,

6.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,还包括:

7.根据权利要求6所述的控制方法,其特征在于,所述从动工具包括柔性臂体、设置在所述柔性臂体末端的转动机构和设置在所述转动机构上的末端装配体,所述转动机构包括转动机构驱动丝,所述控制方法还包括:

8.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述主操作器包括用于控制所述手柄的姿态的至少一个姿态关节,确定所述主操作器的手柄的当前姿态包括:

9.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐凯赵江然丁跃
申请(专利权)人:术锐上海科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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