【技术实现步骤摘要】
本申请属于飞行器定位，具体涉及一种贴壁无人机定位方法及系统。
技术介绍
1、随着无人机、摄影测量等技术发展，桥梁巡检方法也逐步智能化。无人机越来越多地被应用在桥梁巡检与养护作业中。现有无人机桥梁巡检系统多以四旋翼或六旋翼为飞行平台，搭载激光雷达或高清相机等载荷对目标桥梁进行巡检作业。目前的方案已较为完整的描述了基于无人机的巡检方法，该技术方案也能够实现对桥梁厘米级尺度损伤的检测。然而对于一些需要贴近桥梁进行检测的任务，如微距图像采集、敲击检测等，贴壁无人机就是较为理想的检测平台。贴壁无人机能够像普通多旋翼无人机一样悬停或飞行，还可贴近墙壁后翻转机身，将机腹贴在墙壁上，通过旋翼推动将无人机按压在墙壁上。目前，该类无人机已经在铁路桥梁巡检业务中得到应用。
2、然而，在实际使用过程中，贴壁无人机还是以人工手动飞行的模式完成检测任务，其定位与导航问题还没有得到很好的解决。一方面贴壁无人机在桥梁壁面上运动，其全球导航卫星系统的天线受到遮挡，卫星定位信号不稳定。另一方面，贴壁无人机在壁面上的高度定位精度不高，难以准确定位裂纹位置。>
<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种贴壁无人机定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述第二定位参考点具有特征标识，所述特征标识为侧壁面的结构特征或观测无人机投影到侧壁面的光学特征。
3.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，在所述第一图像中同时包括：观测点以及第二定位参考点。
4.根据权利要求3所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述获取第一定位参考点的绝对位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述获取第一定位参考点相对于侧壁面的相对位置信息，包括
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【技术特征摘要】
1.一种贴壁无人机定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述第二定位参考点具有特征标识，所述特征标识为侧壁面的结构特征或观测无人机投影到侧壁面的光学特征。
3.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，在所述第一图像中同时包括：观测点以及第二定位参考点。
4.根据权利要求3所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述获取第一定位参考点的绝对位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述获取第一定位参考点相对于侧壁面的相对位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的贴壁无人机定位方法，其特征在于，所述根据机载相对定位模块与侧壁面之间的距离，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张斌，王一博，谢晋东，曹先彬，
申请(专利权)人：国能朔黄铁路发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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