【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能设备,具体涉及一种智能精密摆线减速器。
技术介绍
1、精密摆线减速器是机器人核心关键部件，其成本占机器人总成本的30%以上，其性能直接影响机器人的精度寿命，是国家战略产品。
2、随着科技的发展和进步，世界正进入智能化时代，各国都在研发更加智能的机器人。目前机器人核心部件（特别是精密减速器）正处在智能化研发初期，还不能满足机器人对力的感知、实时故障状态监测的智能需求，也不能实时感知其运动是否具有稳定性和一致性，影响了机器人智能化的发展进程，因此，精密减速器智能化是迫切需要解决的问题。
技术实现思路
1、为了克服
技术介绍
的不足，本专利技术提供一种智能精密摆线减速器。
2、本专利技术所采用的技术方案：一种智能精密摆线减速器，包括摆线轮、针齿壳、若干针齿销、压电传感器、控制器；所述针齿壳内部形成有容腔，所述容腔侧壁周向均布有若干半圆槽；所述针齿销对应安装在所述的半圆槽内，所述摆线轮设置在容腔内，且摆线轮外圈形成有与针齿销相啮合的轮齿；
3、所述...
【技术保护点】
1.一种智能精密摆线减速器，包括摆线轮（1）、针齿壳（3）以及若干针齿销（2），所述针齿壳（3）内部形成有容腔，所述容腔侧壁周向均布有若干半圆槽；所述针齿销（2）对应安装在所述的半圆槽内，所述摆线轮设置在容腔内，且摆线轮外圈形成有与针齿销（2）相啮合的轮齿；
2.根据权利要求1所述的智能精密摆线减速器，其特征在于：所述摆线轮（1）设有两个，所述压电传感器（6）对应设有两组。
3.根据权利要求2所述的智能精密摆线减速器，其特征在于：两组压电传感器（6）通过柔弹性基底层（6-1-2）连接成一体。
4.根据权利要求1所述的智能精密摆线减速...
【技术特征摘要】
1.一种智能精密摆线减速器，包括摆线轮（1）、针齿壳（3）以及若干针齿销（2），所述针齿壳（3）内部形成有容腔，所述容腔侧壁周向均布有若干半圆槽；所述针齿销（2）对应安装在所述的半圆槽内，所述摆线轮设置在容腔内，且摆线轮外圈形成有与针齿销（2）相啮合的轮齿；
2.根据权利要求1所述的智能精密摆线减速器，其特征在于：所述摆线轮（1）设有两个，所述压电传感器（6）对应设有两组。
3.根据权利要求2所述的智能精密摆线减速器，其特征在于：两组压电传感器（6）通过柔弹性基底层（6-1-2）连接成一体。
4.根据权利要求1所述的智能精密摆线减速器，其特征在于：所述柔弹性基底层（6-1-2）包括压电传感层（6-1）与若干无传感层（6-2），所述压电电容传感单元（6-1-1...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔向东，冯柯良，项方杰，候大飞，欧贤波，贾小红，秋朋园，
申请(专利权)人：台州学院，
类型：发明
国别省市：
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