本技术公开了一种管道仿生清理装置，包括主杆，主杆上圆周分布有若干伸缩组件，伸缩组件连接有前支撑环和后支撑环，前支撑环和后支撑环上均安装有至少三个机械腿模块。本技术，采用仿生学原理在前支撑环和后支撑环上分别布置一组机械腿模块，通过伸缩组件改变两组机械腿模块的间距，实现机器人的前进或后退，具体地，通过两组机械腿模块交替抵紧管道内壁，能够适应各种管壁情况，提高了跨障碍能力，解决了无法适应各种管壁，跨障碍能力不够的问题，解决了管道上坡爬行困难及翻车掉落问题。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道清理领域，具体涉及一种管道仿生清理装置。
技术介绍
1、现有的管径机器人，管径自适应轮式模块包括两个前机体、两个后机体以及八个由驱动电机驱动的主动轮；前机体之间、后机体之间均通过弹簧连接，前机体之间安装有滑槽和滑块，可以被动地适应管径变化。前机体与后机体铰接，每个管道机器人模块之间也铰接连接，以辅助实现转弯功能。现有技术是一种可沿管道内壁行走的机械，在操作人员的控制下进行管道检测维修作业。管道机器人的工作空间一般为各种复杂、封闭的管道，包括水平直管、各角度弯管、斜坡管以及变径管接口等，管道机器人在工作过程中运行的距离一般也较长。
2、现有的管道机器人存在以下问题：无法适应各种管壁情况，当通过管内壁的凹凸界面时，自适应轮式模块因跨障碍能力不够，从而使得轮胎与管壁接触面不足导致动力传输无法有效传达，使得机器人无法前行甚至在管道竖弯处掉落；轮组的表面摩擦力不足,导致在光滑内壁中动力传输效率低下，产生大量动能浪费；技术单薄，只能进行管道探测作业，遇到堵塞等实际情况，往往依赖后期的再处理，造成成本的二次消耗。
>3、基于上述情况，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种管道仿生清理装置，其特征在于，包括主杆（1），所述主杆（1）上圆周分布有若干伸缩组件（2），所述伸缩组件（2）连接有前支撑环（3）和后支撑环（4），所述前支撑环（3）和后支撑环（4）上均安装有至少三个机械腿模块（5）；所述机械腿模块（5）包括与前支撑环（3）或后支撑环（4）连接的支撑端（51），所述支撑端（51）铰接有足前端（52），所述足前端（52）铰接有足中端（53），所述足中端（53）上安装有足末端（54）。
2.根据权利要求1所述的一种管道仿生清理装置，其特征在于，所述足末端（54）连接有摩擦垫。
3.根据权利要求1所述的一种管道仿生清理装置，其特...
【技术特征摘要】
1.一种管道仿生清理装置，其特征在于，包括主杆（1），所述主杆（1）上圆周分布有若干伸缩组件（2），所述伸缩组件（2）连接有前支撑环（3）和后支撑环（4），所述前支撑环（3）和后支撑环（4）上均安装有至少三个机械腿模块（5）；所述机械腿模块（5）包括与前支撑环（3）或后支撑环（4）连接的支撑端（51），所述支撑端（51）铰接有足前端（52），所述足前端（52）铰接有足中端（53），所述足中端（53）上安装有足末端（54）。
2.根据权利要求1所述的一种管道仿生清理装置，其特征在于，所述足末端（54）连接有摩擦垫。
3.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘府承，黄诗军，向富超，郑宏，梁磊，颜琳，杨林，
申请(专利权)人：四川公路桥梁建设集团有限公司，
类型：新型
国别省市：
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