一种近底作业航行器的双动力自主回收方法技术

本发明专利技术公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明专利技术近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下航行器，具体涉及一种近底作业航行器的双动力自主回收方法。

技术介绍

1、子母分离式水下航行器包括母机和子机，子机与母机合体时呈完整的航行器结构，子机脱离母机时，可以进行远距离探测并能够探测狭窄地形复杂的海域，从而扩大水下航行器作业半径，有效提高探测作业精度。

2、现有的子母分离式水下航行器中的子机进行回收时，通常只依靠子机上的推进器，使子机自行航行至母机位置处进行对接合体，这种回收方式的回收效率低。

3、基于以上问题，本申请提出一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种近底作业航行器的双动力自主回收方法。

2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：

3、一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，所述航行器包括能够合体成航行器本体的母机、子机，所述母机上设置母机推进器，所述子机上设置子机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，所述航行器包括能够合体成航行器本体的母机、子机，所述母机上设置母机推进器，所述子机上设置子机推进器；其特征在于，

2.如权利要求1所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述缆绳机构包括固定设置在母机侧壁上的缆绳电机，所述缆绳电机的输出端固定设置绕线盘，所述绕线盘上缠绕缆绳。

3.如权利要求1所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述母机、子机之间设置对接装置；

4.如权利要求3所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述母机连接件呈圆板状结构；

5.如...

【技术特征摘要】

1.一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，所述航行器包括能够合体成航行器本体的母机、子机，所述母机上设置母机推进器，所述子机上设置子机推进器；其特征在于，

2.如权利要求1所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述缆绳机构包括固定设置在母机侧壁上的缆绳电机，所述缆绳电机的输出端固定设置绕线盘，所述绕线盘上缠绕缆绳。

3.如权利要求1所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述母机、子机之间设置对接装置；

4.如权利要求3所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述母机连接件呈圆板状结构；

5.如权利要求3所述的近底作业航行器的双动力自主回收方法，其特征在于，所述子机连接件呈圆板状结构；

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【专利技术属性】
技术研发人员：张栋，戴咏梅，史正国，陈云赛，姜清华，刘增凯，
申请(专利权)人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心，
类型：发明
国别省市：