本发明专利技术涉及一种AMR机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机，其技术方案要点是：实时检测AMR机器人是否发生打滑现象，如果是，则自动执行打滑恢复功能。通过设定新的打滑恢复虚拟直线，能够使AMR机器人底部的轮子重新进行转动定位，通过追踪打滑恢复虚拟直线还能使AMR机器人在入库的时候，自动避开容易打滑的区域；本发明专利技术具有以下有益效果：根据AMR机器人的允许环境，设置了打滑恢复虚拟直线，限制了AMR机器人运动范围，避免了和环境中障碍物的碰撞。由于参考直线和目标直线均已知，因此PID对打滑恢复虚拟直线的跟踪到恢复到原目标直线的S型曲线是完全可控的。仅通过设置少量参数，及PID实现直线跟踪控制，计算过程简单，消耗资源少，实时性好。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，更具体地说，它涉及一种amr机器人打滑自动恢复方法、系统、介质及计算机。
技术介绍
1、amr(autonomous mobile robot)即自主移动机器人，amr的概念源自机器人技术科研领域，随着人工智能和机器人技术的发展，移动机器人的自主性越来越强，amr的技术标准越来越高。目前最先进的amr技术，指amr机器人能够更自主地得到环境的地图，能够尽可能少依赖外部预设传感器做全地图的定位，能够自主而聪明地避开障碍物，能够像人一样聪明地走到目标地点。
2、在现有的智能车库中，驾驶员只需要将车辆停到车库门口，便可以利用amr机器人自动将车辆搬运到车库内部的停车位，实现自动泊车，不仅能够节省人们找车位的时间，还能够有效降低停车场中发生车辆刮蹭的概率。但是由于车辆的重量较大，且amr机器人底部的轮子需要经常性的转动，长期运作轮子磨损或者直角转向时随动轮未及时换向等原因，自动搬车amr机器人在搬运重型车辆时，经常性存在驱动轮在某个方向上会发生打滑，也就是驱动轮空转、amr机器人无法前进的问题。
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【技术保护点】
1.一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述执行打滑恢复功能，包括：
3.根据权利要求2所述的一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，还包括：设定第三时间；
4.根据权利要求3所述的一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述目标直线以及周围环境，获取打滑恢复虚拟直线，包括：
5.根据权利要求4所述的一种AMR机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定AMR机器人的导向轮的第一角度以及驱动轮的第...
【技术特征摘要】
1.一种amr机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种amr机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述执行打滑恢复功能，包括：
3.根据权利要求2所述的一种amr机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，还包括：设定第三时间；
4.根据权利要求3所述的一种amr机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述目标直线以及周围环境，获取打滑恢复虚拟直线，包括：
5.根据权利要求4所述的一种amr机器人打滑自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述打滑恢复虚拟直线以及目标直线，确定amr机器人的导向轮的第一角度以及驱动轮的第一速度，包括：
6.根据权利要求5所述的一种amr机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄文开，胡金华，李根，冼俊炜，张实超，
申请(专利权)人：广东世泊智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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