【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子信息，尤其涉及一种基于多传感器的点云数据处理方法、设备及介质。
技术介绍
1、目前，现有技术中的点云数据采集设备都会配备有一个rtk采集设备，通过rtk采集设备能够得到实时的全球定位信息，根据全球定位信息能够得到基于全球的空间直角坐标系，从而在空间直角坐标系中，将采集到的点云数据进行存储和展示。
2、但是，由于每次室内采集点云数据的开始位置和方向角度都不完全相同，所以即使使用莫卡托投影把所有模型坐标转换到同一个坐标系下，也会因为初始旋转角度不同，而导致模型无法使用同一个坐标系，也就无法实现同时展示多个不同时刻采集的点云数据。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种基于多传感器的点云数据处理方法、设备及介质，用以解决现有技术中每次采集室内点云数据的开始位置和方向角度都不完全相同，无法轻易地将所有点云数据对应的三维模型转换至同一坐标系下，无法实现同时展示室内室外点云数据对应的三维模型的技术问题。
2、一方面，本申请实施例提供了一种基于多传感器的点云数据处
【技术保护点】
1.一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述在室外采集点云数据时，通过手持设备获取激光雷达采集设备在全球坐标系下的运动轨迹定位信息，并将所述运动轨迹定位信息转换为东北天坐标系下的三维运动轨迹数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述通过即时定位与地图构建算法，在预设的激光雷达坐标系下获取点云数据采集设备的里程计数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述在室外采集点云数据时，通过手持设备获取激光雷达采集设备在全球坐标系下的运动轨迹定位信息，并将所述运动轨迹定位信息转换为东北天坐标系下的三维运动轨迹数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述通过即时定位与地图构建算法，在预设的激光雷达坐标系下获取点云数据采集设备的里程计数据，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述通过icp算法，计算由所述预设的激光雷达坐标系下的里程计数据转换至所述东北天坐标系下的三维运动轨迹数据对应的变换矩阵，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的点云数据处理方法，其特征在于，所述生成所述东北天坐标系下点云数据对应的室外三维模型，具体包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：单业江，蔡富东，许宝进，吴亮，孔志强，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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