【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人路径规划，具体涉及一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法。
技术介绍
1、移动机器人在人类生活中的应用日益广泛，其所处环境的复杂性和不确定性也在不断增长，传统的路径规划算法越来越难以满足由于应用场景变化所产生的要求。因此，如何在复杂的环境中实时规划出一条安全高效的最优路径，是当前移动机器人路径规划领域急需攻克的难关。另外，随着对移动机器人功能需求的不断上升，单个机器人在完成日渐繁重的任务时开始显得力不从心。鉴于此，多机器人路径规划的研究价值愈发凸显。然而，多机器人系统在的路径规划中面临的一大挑战是让多台机器人相互协调配合，避免彼此间发生碰撞。在移动机器人的路径规划问题中，多机器人系统的路径规划无疑是一大难关。
2、以往的路径规划研究大多将重点放在静态环境，忽略了环境中存在动态障碍物或多个移动机器人同时工作的情况。为了满足复杂环境对移动机器人的高效性及安全性的要求，本专利技术提出了一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，该方法具备处理动态环境下多机器人路径规划的能力。
技<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述S2中的删除冗余节点具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述S4中的碰撞类型具体包括：直线碰撞和相交碰撞。
4.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述S4中的避碰策略具体包括：局部二次规划策略和暂停等待策略。
5.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述s2中的删除冗余节点具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述s4中的碰撞类型具体包括：直线碰撞和相交碰撞。
4.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述s4中的避碰策略具体包括：局部二次规划策略和暂停等待策略。
5.根据权利要求1所述的一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法，其特征在于，所述s22中的构造信息素优化区域具体包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋保业，唐淑敏，王子栋，盖文东，宋诗斌，聂君，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。