【技术实现步骤摘要】
本技术属于重型足式仿生装备行走，尤其涉及一种适用于重载足式机器人的仿生步行腿。
技术介绍
1、传统重载足式机器人步行腿主要由腿部行走机构和堆叠于其上的驱动部件组成，且行走机构与驱动部件在结构上相互独立。重载足式机器人由于重载使用特性限制，其步行腿的承载能力、结构刚强度及驱动力等要求较高。一方面，腿部行走机构为保证步行腿在重载情况下具备较高的结构刚强度，其空间尺寸一般较大；另一方面，受驱动力需求限制，驱动作动器空间尺寸较大，腿部行走机构需要额外的固定结构为驱动作动器的固定提供足够的附着点；因此，传统步行腿大多采用结构尺寸较大的腿部行走机构。
2、现有重载足式机器人仿生步行腿为满足结构刚强度及驱动力要求，驱动作动器及腿部行走机构堆叠导致其空间尺寸大及重量占比高。这样的设计不仅给重载足式机器人在空间尺寸和轻量化等维度的设计带来难度，同时也不利于其承载能力的提升，限制了其使用范围。
技术实现思路
1、本技术目的在于提供一种适用于重载足式机器人的仿生步行腿,以解决现有重载足式机器人仿生步...
【技术保护点】
1.一种适用于重载足式机器人的仿生步行腿，其特征在于，包括：机体固定轴(1)、大腿凸轮(2)、一体式双向输出液压缸缸体(3)、大腿驱动活塞(4)、大腿驱动活塞杆(5)、大腿驱动缸端盖(6)、大腿驱动导向装置(7)、大腿曲臂(8)、小腿驱动活塞(9)、小腿驱动活塞杆(10)、小腿驱动缸端盖(11)、小腿驱动导向装置(12)、小腿曲臂(13)、小腿(14)；
2.根据权利要求1所述的适用于重载足式机器人的仿生步行腿，其特征在于，一体式双向输出液压缸缸体左右两侧的缸筒在其运动范围内的上下端均置有油液流通孔。
3.根据权利要求1所述的适用于重载足式机器...
【技术特征摘要】
1.一种适用于重载足式机器人的仿生步行腿，其特征在于，包括：机体固定轴(1)、大腿凸轮(2)、一体式双向输出液压缸缸体(3)、大腿驱动活塞(4)、大腿驱动活塞杆(5)、大腿驱动缸端盖(6)、大腿驱动导向装置(7)、大腿曲臂(8)、小腿驱动活塞(9)、小腿驱动活塞杆(10)、小腿驱动缸端盖(11)、小腿驱动导向装置(12)、小腿曲臂(13)、小腿(14)；
2.根据权利要求1所述的适用于重载足式机器人的仿生步行腿，其特征在于，一体式双向输出液压缸缸体左右两侧的缸筒在其运动范围内...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹，徐震宇，张扬，孙玉龙，胡杨，程琳，高俊峰，朱振雷，刘杰，辛学亭，
申请(专利权)人：内蒙古第一机械集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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