一种基于多传感器融合SLAM技术的室内定位建图方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合SLAM技术的室内定位建图方法，属于即时定位和建图领域，包括：分别获取由视觉相机、IMU传感器、激光雷达同步采集到的若干帧视觉数据、IMU数据、激光数据；将视觉数据与IMU数据紧耦合，生成视觉二维栅格地图；根据激光数据生成激光二维栅格地图；将视觉二维栅格地图与激光二维栅格地图进行融合，获得融合地图；将视觉数据与IMU数据紧耦合包括：通过基于多约束状态卡尔曼滤波模块对相邻关键帧之间的每一帧视觉数据和IMU数据进行融合及位姿传播，以滑动窗口的方式通过因子图优化模块对相邻关键帧视觉数据及其对应的IMU数据进行位姿优化。本发明专利技术不但能够获得精度更高的定位结果，还能够构建更加准确的地图。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及即时定位和建图领域，特别涉及一种基于多传感器融合slam技术的室内定位建图方法。

技术介绍

1、移动机器人是一种可自动执行工作的机器装置，它既可以接受损伤者的现场控制，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的算法实现运动的自动调节。移动机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如在生产业、建筑业，或是危险环境中，移动机器人能够发挥其独有的优势。

2、随着移动机器人技术的不断进步和发展，slam(simultaneous localization andmapping，同步定位与建图技术)得以不断发展，该技术使得移动机器人能够在未知环境的未知位置中，随着自身的移动逐步描绘出此环境的完全地图(a consistent map)。slam有着极其重要的理论与应用价值，是实现真正完全自主移动式机器人的关键技术。

3、激光slvm和视觉slvm都是常见的室内定位建图技术，它们各自具有相应的优缺点。由于激光slvm和视觉slvm的各自优缺点，导致很难独立用一种定位方法解决所有定位场景，即使同一种场景也会受到外界干扰本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多传感器融合SLAM技术的室内定位建图方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述从所述视觉数据中选取若干关键帧包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当视觉SLVM检测到回环点时，将所述回环点信息传输给激光SLVM，并找到激光历史数据中与视觉历史回环点相同时间戳的激光历史回环点，从而为激光SLVM增加回环约束，以便于激光SLVM进行后端优化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：通过视觉词袋模型进行视觉SLVM回环点检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所...

【技术特征摘要】

1.一种基于多传感器融合slam技术的室内定位建图方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述从所述视觉数据中选取若干关键帧包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：当视觉slvm检测到回环点时，将所述回环点信息传输给激光slvm，并找到激光历史数据中与视觉历史回环点相同时间戳的激光历史回环点，从而为激光slvm增加回环约束，以便于激光slvm进行后端优化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：通过视觉词袋模型进行视觉slvm回环点检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述将所述视觉二维栅格地图与所述激光二维栅格地图进行融合，获得融合地图的步骤包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述根据所述视觉二维栅格地图及所述激光二维栅格地图中空间位置相同的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭咏杰，周斌，杭亚峰，
申请(专利权)人：宁夏科梦奇人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：