【技术实现步骤摘要】
本申请属于小车线路控制，具体涉及一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法。
技术介绍
1、风电叶片制造加工过程中需要进行上下两部分的合模工作，叶片合模后，腹板前缘、中间以及后缘会有较多的残胶挤出并悬挂在粘接角边缘。叶尖段空间狭小，工人无法进行残胶清理作业。这部分残胶会在叶片运行过程中掉落，除了产生噪音外，还会砸伤隔板、叶尖壳体，损坏防雷系统，堵塞排水孔等，造成重大质量隐患。在叶片内部人不可达区域，需要自动清理残胶的设备。需针对以上应用，研制叶片合模收胶机器人。
2、因此，亟需针对叶片残胶的清理或收集，设计一种无人自动巡线的移动小车，以利用其在叶片内体型小、可控性高、智能化程度高的优势，提高叶片残胶清理程度和面积。
3、当前叶片合模后残胶清理，主要通过人工方式，然而叶尖段内部空间狭隘，工人需要几乎匍匐才能到达叶尖后段，难以进行有效的除胶工作。此外，残胶条距腹板和前缘合模处间隔一段距离，且残胶质地软、粘，人工一般需要铲子贴合表面进行除胶，现不存在可以清理叶尖后段的机器设备。
技术实现思路<
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【技术保护点】
1.一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：步骤一中，得到小车前部到腹板的测量距离与小车后部到腹板的测量距离L1,L2后，计算得到车体相对腹板的位姿，由几何关系可知：
3.根据权利要求1所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：步骤二中，建立底盘中的约束关系：
4.根据权利要求3所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：假设线dc与y轴的夹角为αc，对ωc＝vc/dc进行变形，结果如下所示：
<...【技术特征摘要】
1.一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：包括
2.根据权利要求1所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：步骤一中，得到小车前部到腹板的测量距离与小车后部到腹板的测量距离l1,l2后，计算得到车体相对腹板的位姿，由几何关系可知：
3.根据权利要求1所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：步骤二中，建立底盘中的约束关系：
4.根据权利要求3所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：假设线dc与y轴的夹角为αc，对ωc＝vc/dc进行变形，结果如下所示：
5.根据权利要求4所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：刚体旋转时，各个位置的角速度与质心处的角速度相同，四个轮子绕旋转中心旋转的角速度是ωc，可以得到以下约束关系式：
6.根据权利要求5所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：di与dc在x轴和y轴上的投影长度满足下式关系：
7.根据权利要求6所述的一种双差速轮双全向轮运动小车巡线控制方法，其特征在于：当四轮差速底盘设定的左轮、右轮速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：张媛，李严，张帆，王立闻，明仕林，邓徐韬，曹毅，
申请(专利权)人：东方电气集团科学技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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