【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及自动泊车，特别是涉及一种车辆泊出控制方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着自动泊车技术的发展，具有自动泊车功能的车辆也逐渐普及，很好的解决了大部分场景下的车辆泊入需求，在保障安全的同时节省了使用者的时间。
2、然而，在车辆泊出场景中，传统方法是预先设置车辆的泊出停止线，并自动控制车辆泊出，但是，传统方法存在容易造成车辆泊出失败的问题。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种车辆泊出控制方法、装置、车辆和存储介质，可以用于提高车辆泊出的成功率。
2、第一方面，本公开实施例提供一种车辆泊出控制方法，所述方法包括：
3、在车辆泊出过程中，根据车辆周围预设范围内的参考车辆对应的栅格地图，确定车辆与参考车辆之间的相对位置关系；
4、若相对位置关系符合预设条件，则根据栅格地图确定第一距离值；第一距离值为栅格地图中靠近车辆一侧的最大栅格的长度值；
5、根据第一距离值和预先获取的第二距离值，确定车辆的泊出停止线；第二距离值为车辆泊出后车辆靠近车位侧的车身与车位边界线之间的距离；
6、根据车辆的泊出停止线控制车辆泊出。
7、第二方面，本公开实施例提供一种车辆泊出控制装置，所述装置包括：
8、第一确定模块，用于在车辆泊出过程中，根据车辆周围预设范围内的参考车辆对应的栅格地图，确定车辆与参考车辆之间的相对位置关系；
9、第二确定模块，用于若相对位置关系符合预设条件，则根据
10、第三确定模块，用于根据第一距离值和预先获取的第二距离值，确定车辆的泊出停止线；第二距离值为车辆泊出后车辆靠近车位侧的车身与车位边界线之间的距离；
11、控制模块，用于根据车辆的泊出停止线控制车辆泊出。
12、第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的方法。
13、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。
14、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。
15、本公开实施例提供的车辆泊出控制方法、装置、车辆和存储介质，在车辆泊出过程中，能够根据车辆周围预设范围内的参考车辆对应的栅格地图，确定车辆与参考车辆之间的相对位置关系；从而可以在相对位置关系符合预设条件时，将栅格地图中靠近车辆一侧的最大栅格的长度值确定为第一距离值，进而根据第一距离值和车辆泊出后车辆靠近车位侧的车身与车位边界线之间的第二距离确定泊出停止线，并根据车辆的泊出停止线控制车辆泊出，由于在车辆泊出过程中可以根据车辆与参考车辆之间的相对位置关系实时地确定车辆的泊出停止线，确定的泊出停止线考虑了车辆周围预设范围内的影响因素，使得得到的泊出停止线更加准确，从而提高了车辆自动泊出的成功率。
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1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和预先获取的第二距离值，确定所述车辆的泊出停止线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标原点的位置和所述第三距离值，确定所述泊出停止线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考车辆包括第一参考车辆和第二参考车辆；所述根据所述车辆周围预设范围内的参考车辆对应的栅格地图，确定所述车辆与所述参考车辆之间的相对位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考车辆对应的栅格地图和所述第二参考车辆对应的栅格地图，确定所述相对位置关系，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所述根据所述第一参考车辆对应的栅格地图和所述第二参考车辆对应的栅格地图，确定所述相对位置关系，包括：
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角值和所述第二夹角值，确定所述相对位置关系，包括：
8.根据权利要求
9.一种车辆泊出控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和预先获取的第二距离值，确定所述车辆的泊出停止线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标原点的位置和所述第三距离值，确定所述泊出停止线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考车辆包括第一参考车辆和第二参考车辆；所述根据所述车辆周围预设范围内的参考车辆对应的栅格地图，确定所述车辆与所述参考车辆之间的相对位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考车辆对应的栅格地图和所述第二参考车辆对应的栅格地图，确定所述相对位置关系，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述所述根据所述第一参考车辆对应的栅格地图和所述第二参考车辆对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，刘立业，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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