【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下航行器，具体涉及一种携带机械手的自主式水下航行器。
技术介绍
1、随着海洋事业的发展，水下作业的种类越来越多，例如：对海洋环境的监测和清污作业、海上油气田生产设施中海底管线的检测和修护作业、海上风电的工程施工与运行维护作业、船舶侧翻落入水中物体的寻找作业，以及对海洋生物标本、海底矿产资源标本、海底泥土标本等各种各样的标本的采集作业等。以上各种各样的水下作业都离不开水下航行器这一主要的作业工具。
2、目前应用广泛的水下航行器包括rov和auv。
3、rov为无人有缆潜水器，由于其可携带作业工具，因此应用于的水下作业种类繁多，包括海底导管架的安装和检测，海管的铺设、维修和检测，采油树和球阀等的开关，海上风电水下检测与施工等。但rov通过脐带缆与水面支持母船连接，只能进行水下定点作业，无法进行大范围探查。
4、auv为自主式水下航行器，是指在无人操作的情况下，能在水下自主完成任务的航行器，其摆脱了缆绳的羁绊，操作更加灵活，自带能源，自主控制，在执行耗时的监测任务、探测任务以及在浅水和冰层下...
【技术保护点】
1.一种携带机械手的自主式水下航行器，包括AUV本体；其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种携带机械手的自主式水下航行器，其特征在于，所述张合驱动组件包括固定设置在机械手固定底座上的张合液压缸，所述张合液压缸的活塞杆端部设置齿条组件，所述齿条组件的两侧均设置齿条；
3.如权利要求2所述的一种携带机械手的自主式水下航行器，其特征在于，所述张合液压缸的活塞杆端部与延长轴的一端同轴固定连接，所述延长轴的另一端与齿条组件相连。
4.如权利要求1所述的一种携带机械手的自主式水下航行器，其特征在于，所述AUV本体上设置有侧扫声呐；
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