本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种人机协作的系统、操作控制方法及装置，该系统包括：定位器、机器人、自适应协作模块和全身控制模块；机器人的末端执行器设置力/触觉传感器；力/触觉传感器，用于测量末端执行器施加的力信息；定位器，用于测量操作者的运动部位的运动数据；自适应协作模块，用于基于运动数据和力信息，求取机器人的末端的速度控制量和位姿控制量；全身控制模块，用于基于速度控制量和位姿控制量，求取机器人的关节速度控制量。本申请采用的技术方案能够提高针对形变目标物的人机协作的可操作性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种人机协作的系统、操作控制方法及装置。
技术介绍
1、随着机器人应用的普及，为了使得机器人能够更好地模仿人类的操作，人机协作的机器人控制方式得到越来越多的重视。
2、但是，目前现有的人机协作控制方式，以人机协作搬运目标物为例，在面对可变形目标物进行操作时，由于目标物在操作过程中很容易发生变形，因此提高了人机协作操作的难度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提出一种人机协作的系统、操作控制方法及装置，以提高针对形变目标物的人机协作的可操作性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种人机协作的系统，包括如下技术方案：
3、一种人机协作的系统，所述系统包括：定位器、机器人、力/触觉传感器、自适应协作模块和全身控制模块；所述机器人的末端执行器设置所述力/触觉传感器；
4、所述力/触觉传感器，用于测量所述末端执行器对目标物施加的作用力的力信息；
5、所述定位器，用于测量操作者的运动部位的运动数据；
>6、所述自适应协作本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种人机协作的系统，其特征在于，所述系统包括：定位器、机器人、力/触觉传感器、自适应协作模块和全身控制模块；所述机器人的末端执行器设置所述力/触觉传感器；
2.根据权利要求1所述的人机协作的系统，其特征在于，所述融合计算单元通过如下公式求取所述自适应融合系数；
3.根据权利要求1或2所述的人机协作的系统，其特征在于，所述导纳控制子模块包括：
4.一种人机协作的操作控制方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
5.一种人机协作的操作控制装置，其特征在于，所述装置包括：
6.一种控制器，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器...
【技术特征摘要】
1.一种人机协作的系统，其特征在于，所述系统包括：定位器、机器人、力/触觉传感器、自适应协作模块和全身控制模块；所述机器人的末端执行器设置所述力/触觉传感器；
2.根据权利要求1所述的人机协作的系统，其特征在于，所述融合计算单元通过如下公式求取所述自适应融合系数；
3.根据权利要求1或2所述的人机协作的系统，其特征在于，所述导纳控制子模块包括：
4.一种人机协作的操作控制方法，其特征在于，所述方...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳涵疆，胡建，许晋诚，
申请(专利权)人：帕西尼感知科技张家港有限公司，
类型：发明
国别省市：
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