一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法，属于蔬菜收获机械及人工智能技术领域，包括：运动装置、安装于运动装置上方的收集装置、安装于运动装置前端的拔取装置，以及用于连接拔取装置与收集装置的传送装置；运动装置上还安装有环境感知装置和控制器，控制器的输入端连接环境感知装置，输出端连接运动装置和拔取装置。充分利用环境感知装置和控制器进行信息融合，加强装置对数据的处理能力，提高对环境的感知能力，无需人工参与，拔取装置通过自适应扭矩实时监测和调整扭矩输出，满足不同情况下的需求，防止损伤萝卜，保证质量，对过程参数进行采集和分析，通过自动调节扭矩输出，实现对萝卜的精确定位和准确拔取。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于蔬菜收获机械及人工智能，具体涉及一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法。

技术介绍

1、常见的白萝卜分为青皮萝卜和白皮萝卜，萝卜含有丰富的维生素c和微量元素锌，有助于增强机体的免疫功能，提高抗病能力；萝卜含有膳食纤维，在食用萝卜后，可以帮助机体内肠胃的蠕动，增加食物在肠道的蠕动时间，可以润肠通便；萝卜中含有木质素，木质素能提高巨噬细胞的活力，能够提高机体抗癌的作用；萝卜中含有丰富的维生素c和维生素a，定期补充维生素对维持机体正常功能有重要作用，维生素c可以促进骨胶原的生物合成，有利于伤口更快愈合，维生素c可以改善脂肪代谢，维生素a可以防止夜盲症，可以促进发育，起到维持皮肤、头发、牙齿健康的作用。萝卜功效为止咳化痰、生津止渴。然而在现有的种植区域内，白萝卜的收获方式大部分以人工为主，劳动强度大，收获效率低，限制了白萝卜产业的发展；较为先进的收获方式是采用联合收获机，包括履带式底盘、液压系统、挖掘装置、扶禾导入装置、斜向夹持输送装置、去土装置、切割装置和收集装置，实现了同时对两行萝卜的挖掘、输送、根叶分离、去土和收集作业，提高了白萝卜本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，包括：运动装置(4)、安装于运动装置(4)上方的收集装置(6)、安装于运动装置(4)前端的拔取装置(5)，以及用于连接拔取装置(5)与收集装置(6)的传送装置(12)；

2.根据权利要求1所述的基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，所述环境感知装置包括安装于拔取装置(5)前端的摄像头(1)、安装于传送装置(12)前端的土壤湿度传感器(11)、安装于收集装置(6)下方的压力传感器(6-1)，以及安装于运动装置(4)一侧的运动传感器(7)、IMU单元、北斗卫星导航系统(8)、光敏传感器(9)和超声波传感器(10)。...

【技术特征摘要】

1.一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，包括：运动装置(4)、安装于运动装置(4)上方的收集装置(6)、安装于运动装置(4)前端的拔取装置(5)，以及用于连接拔取装置(5)与收集装置(6)的传送装置(12)；

2.根据权利要求1所述的基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，所述环境感知装置包括安装于拔取装置(5)前端的摄像头(1)、安装于传送装置(12)前端的土壤湿度传感器(11)、安装于收集装置(6)下方的压力传感器(6-1)，以及安装于运动装置(4)一侧的运动传感器(7)、imu单元、北斗卫星导航系统(8)、光敏传感器(9)和超声波传感器(10)。

3.根据权利要求1所述的基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，所述运动装置(4)包括车架(4-1)，安装在车架(4-1)上的运动电机(4-2)，通过传动轴与运动电机(4-2)连接的轮胎(4-3)，运动电机(4-2)的输出轴通过联轴器与传动轴连接；

4.一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜方法，其特征在于，采用权利要求1～3任意一项所述基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜方法，其特征在于，步骤s1中，通过光敏传感器(9)获取环境光强，摄像头(1)和超声波传感器(10)进行融合实现环境感知与对萝卜进行定位识别；

6.根据权利要求4所述的基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜方法，其特征在于，步骤s1具体包括：

7...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂阳文，厍振东，叶留强，覃佳源，刘柯，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：发明
国别省市：