【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及uuv回收引导技术，具体涉及一种与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法。
技术介绍
1、uuv(unmanned underwater vehicle)无人水下航行器作为一种新型水下无人装备，在水下搜救、水下探测侦查、海洋开发等军民两用领域展现出广阔的使用前景。目前，uuv的活动范围、使用载荷的能力受限于自身携带的能源。而对其能源的补给较为困难，通常需要上浮完成能源补给及数据上传等任务。随着水下无线充电、燃料电池等技术的发展，使uuv自主进入水下接驳装置，在不浮出水面的情况下完成能源补给的需求日渐突出。
2、在此背景下，基于水声引导定位的方法最先被研究。水声引导定位设备相对更为成熟，且有效距离远远大于视觉引导方法。但在uuv与接驳装置间隔较近距离时，水声引导定位的精度急剧下降。而视觉引导方法具有较高的精度，但受限于水体对光的吸收、散射等裂化因素，有效距离较近。水声引导定位方法与视觉引导方法可形成互补，因此本专利技术定位于uuv与接驳装置水下对接的末端视觉导引过程。
3、对于视觉引导回收方...
【技术保护点】
1.一种与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤3.2具体包括：
3.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤4.2具体包括：
4.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤5.2具体包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，第一颜色为绿色，
【技术特征摘要】
1.一种与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤3.2具体包括：
3.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤4.2具体包括：
4.根据权利要求1所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，步骤5.2具体包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的与双层多光源接驳装置水下对接的单目末端视觉导引方法，其特征在于，第一颜...
【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞康，张亚龙，郭海波，王晨宇，阎振华，
申请(专利权)人：中国舰船研究院中国船舶集团有限公司第七研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。