【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制自主操作的采矿车辆，并且特别是是涉及控制执行自主装载和运输循环的采矿车辆。
技术介绍
1、采矿或建筑挖掘工地（例如地下硬岩石或软岩石矿井）可包括用于采矿车辆（例如装载机和/或运输机器和钻凿设备，其也可以被称为（采矿）车辆）的自动操作的区域。这种车辆可以是无人驾驶的（例如从控制室远程控制的），或者是有人驾驶的采矿车辆（例如由车辆驾驶室中的操作员操作的车辆）。车辆可以被配置用以自主执行至少一些任务。在自动模式下操作的自动采矿车辆可以独立操作，并且至少对于工作任务或驾驶命令的某个（一些）部分没有外部控制，但是在某些操作区域或操作条件下（例如在紧急状态期间），可以在外部控制下进行操作。
2、一些采矿车辆（例如装载机或装载和运输设备（lhd））可以用于将挖掘出来的材料（例如矿石、岩石或沙子）从一个地方装载和运输到另一个地方，例如在挖掘之后从地下矿井装载位置到矿井外或到输送机运输设备或为卸载材料保留的场所。例如，采矿车辆可以被控制以执行自主装载和运输循环，该自主装载和运输循环可以包括将车辆驾驶到装载地点、装载车辆以及将...
【技术保护点】
1.一种用于控制采矿车辆（10）的装置，所述采矿车辆（10）被构造用以执行自主装载和运输循环，所述自主装载和运输循环包括在采矿自动化系统中以预定顺序执行的一序列操作阶段，所述装置包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以与所述至少一个处理器一起使所述装置至少执行以下操作：
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一阶段和所述第二阶段包括自主驾驶阶段和自动装载阶段。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以与所述至少一个处...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于控制采矿车辆（10）的装置，所述采矿车辆（10）被构造用以执行自主装载和运输循环，所述自主装载和运输循环包括在采矿自动化系统中以预定顺序执行的一序列操作阶段，所述装置包括至少一个处理器和至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以与所述至少一个处理器一起使所述装置至少执行以下操作：
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一阶段和所述第二阶段包括自主驾驶阶段和自动装载阶段。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以与所述至少一个处理器一起使所述装置执行以下操作：响应于进入所述第二阶段，基于为所述自主装载和运输循环的所述第二阶段定义的一组控制参数来控制所述采矿车辆的吊臂（14）的位置、所述采矿车辆的铲斗的位置和/或所述采矿车辆的速度。
4.根据任一前述权利要求所述的装置，其中所述第一阶段和所述第二阶段是所述循环的或与所述循环相关联的自动自适应装载程序的阶段，所述自动自适应装载程序与一组控制配置相关联，以控制所述采矿车辆的铲斗（16）的和/或所述采矿车辆的吊臂（14）的位置，并且到所述第二阶段的改变导致执行从所述一组控制配置中选择出来的控制配置。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置用以与所述至少一个处理器一起使所述装置基于所述传动系信息来选择所述控制配置。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其中所述控制配置包括扭矩参考数据，并且所述阶段变化条件是基于所述扭矩参考数据来检测的。
7.根据任一前述权利要求所述的装置，其中检测所述阶段变化条件包括检测到所述扭矩状态满足阈值，其中第一阈值被设置用以检测所述采矿车辆进入或接近料堆，并且第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾里·贾苏，劳里·西沃恩，
申请(专利权)人：山特维克矿山工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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