一种维间差异较大的多维力传感器制造技术

本发明专利技术公开了一种维间差异较大的多维力传感器，包括上面板、法向力传感器、下面板、切向力传感器以及底板；上面板、下面板以及底板依次从上向下布置；法向力传感器位于上面板与下面板之间，若干法向力传感器阵列对称分布于上面板下方四周位置，且法向力传感器一端上侧与上面板下端壁面固定连接，法向力传感器另一端下侧与下面板上端壁面固定连接，切向力传感器位于下面板与底板之间位置；切向力传感器上端设有的中心台与下面板下端中间位置的壁面相连；切向力传感器下端设有的周向支撑与底板上端壁面相连。本发明专利技术用于实现正向力较大的情况下，测量出较小的切向力，并可测出正向力的大小和位置，可以用于维间差异较大的多维力的足底平衡检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器，具体为一种维间差异较大的多维力传感器。

技术介绍

1、多维力传感器是机器人获得与环境之间作用力的重要信息来源。目前已有多方面的多维力传感器的研究，如美国draper研究所研制的waston多维力传感器，中科院合肥智能所和东南大学联合研制的safms型多维力传感器，基于stewart平台的多维力传感器，黄心汉教授研究的hust fs6型多维力传感器，德国的dr.r.seitner公司设计的二级并联结构型六维力传感器等等。国内外对多维力传感器做了大量的研究，所设计的多维力传感器多种多样，各有不同的优缺点及应用场合，但测量维间差异较大的多维力一直是多维力传感器的难点。

2、为避免上述现有技术所存在的不足，急需寻求一种具有新的结构形式的多维力传感器，可以进行维间差异较大的多维力的测量。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于实现正向力较大的情况下，测量出较小的切向力，并可测出正向力的大小和位置，适用于足底平衡检测的维间差异较大的多维力传感器。

2、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：包括上面板、法向力传感器、下面板、切向力传感器以及底板；所述上面板、下面板以及底板依次从上向下布置；

2.根据权利要求1所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述上面板、下面板以及底板均呈水平状态，且以所述上面板的中心点为坐标原点建立三维坐标系，在所述三维坐标系中，垂直于所述上面板为z轴向，平行于所述上面板的方向设置为Y轴向和X轴向；

3.根据权利要求1所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述下面板为一平板，所述下面板的四个脚处均设有凹槽，所述凹槽内部设有圆球，所述圆球与所述下面板和底板之间...

【技术特征摘要】

1.一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：包括上面板、法向力传感器、下面板、切向力传感器以及底板；所述上面板、下面板以及底板依次从上向下布置；

2.根据权利要求1所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述上面板、下面板以及底板均呈水平状态，且以所述上面板的中心点为坐标原点建立三维坐标系，在所述三维坐标系中，垂直于所述上面板为z轴向，平行于所述上面板的方向设置为y轴向和x轴向；

3.根据权利要求1所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述下面板为一平板，所述下面板的四个脚处均设有凹槽，所述凹槽内部设有圆球，所述圆球与所述下面板和底板之间相互接触。

4.根据权利要求1所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述切向力传感器设有径向梁、周向梁和周向支撑；

5.根据权利要求4所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：所述法向力传感器包括四组法向力传感器，分别为第一法向力传感器、第二法向力传感器、第三法向力传感器和第四法向力传感器，选择任意三个所述法向力传感器贴应变片，所述第二法向力传感器位于第一法向力传感器的y轴向；所述第三法向力传感器位于第一法向力传感器的x轴向；在所述法向力传感器的表面按如下形式分布应变片；

6.根据权利要求5所述的一种维间差异较大的多维力传感器，其特征在于：在所述第一惠斯通全桥电路中：r11和r13为相邻臂，r12和r14为相邻臂，r11和r14为相...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡珊珊，许洪瑜，李辉，蒋东升，
申请(专利权)人：安徽建筑大学，
类型：发明
国别省市：