基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法、系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆路径跟踪协调控制技术领域，更具体的，涉及基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法、系统。本发明专利技术的方法包括：获取目标车辆的当前行驶参数；依据当前行驶参数得到目标车辆在预设的β‑ω相平面中的当前位置，并按照预设控制规则进行控制。本发明专利技术为了应对不同的工况需求，基于β‑ω相平面划分出稳定域和不稳定域，并对目标车辆进行稳定性判别，进而执行相应的控制策略，这样提升了差动制动的介入精准度；而且在具体控制时引入了控制权重实现自适应调整，加强了控制量输出对工况变化的适应能力。本发明专利技术解决了现有方法缺少对横摆力矩控制进行介入/退出控制的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆路径跟踪协调控制，更具体的，涉及：1、基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法(简称为ngcc)；2、基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制系统。

技术介绍

1、近年来，智能车辆技术被认为是改善道路交通安全的有效途径。路径跟踪控制作为智能车辆的关键技术之一，一直是众学者和行业关注的重点。

2、对期望路径的准确跟踪通常由转向控制来完成，但在转向控制中，跟踪精度和横向稳定性两个性能要求往往存在一定的矛盾关系。同时，在面对大曲率、低附着等路径时，车辆的横摆稳定性要求高，轮胎侧向受力会呈现高度非线性，其部分参数也会发生变化，此时仅考虑转向控制可能会出现转向系统执行功能不足的现象，致使被控车辆路径跟踪性能的提升受到限制。也就是说，目前仅采用转向控制的方法对车辆路径跟踪性能改善是有限的。

3、对此，专利技术人考虑引入附加横摆力矩作为路径跟踪控制的辅助手段，因为它不受轮胎侧向力约束，能够基于转向角信息通过差动制动向左右两侧车轮施加不同的制动力来调整偏航运动，进而有效补偿转向控制的功能不足，也能够在一定程度上缓解路径跟踪精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，目标车辆的当前行驶参数包括：当前质心侧偏角、当前横摆角速度、当前行驶工况、前轮侧向力最大值、后轮侧向力最大值、当前纵向车速、目标车辆的质量。

3.根据权利要求2所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，所述稳定域的纵向边界为：

4.根据权利要求1所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，当Dnow1≤Dsta1且Dnow2≤Dsta2，则目标车辆处...

【技术特征摘要】

1.一种基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，目标车辆的当前行驶参数包括：当前质心侧偏角、当前横摆角速度、当前行驶工况、前轮侧向力最大值、后轮侧向力最大值、当前纵向车速、目标车辆的质量。

3.根据权利要求2所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，所述稳定域的纵向边界为：

4.根据权利要求1所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，当dnow1≤dsta1且dnow2≤dsta2，则目标车辆处于稳定域；

5.根据权利要求1所述的基于车辆稳定性判别的车辆路径跟踪协调控制方法，其特征在于，δm...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洪波，郑文杰，周俊涛，谢有浩，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：