【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业采摘设备，具体涉及应用在草莓采摘机器人上的抓取机构。
技术介绍
1、目前，我国草莓采摘工作基本依靠人工，果农用双手或剪刀将果实从藤上取下轻轻放入身旁的收集筐中，需反复弯腰劳作。但草莓采摘周期较短，成熟的草莓采摘不及时将会大大降低果实品质，对后期的运输、加工和销售产生直接影响。人工采摘草莓能够最大程度保证果实的完好性，但劳动强度大、采摘效率低、人工成本高，大大阻碍了草莓产业的大规模发展，挫伤了果农的生产积极性，因此需要引入机械化采收来完成繁重的采摘任务。
2、但现有草莓采摘机器人结构仍需改进，有的机械式采摘为半自动化采摘，需要人工辅助，且采摘柔顺性差，草莓质地柔软极易发生损伤；有的采摘机器人行走结构设计冗杂体积庞大，会对周围果实、枝叶造成损伤，不适合用于棚内立体种植采摘。
技术实现思路
1、本技术的目的在于，提供了一种应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其向储果箱运输过程中保持夹紧状态，到达储果箱上方后，机械臂逐渐下降，减小果实坠落高度，极大地降低了果实受到挤压、破损
【技术保护点】
1.应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其特征在于，包括机械前臂、机械中臂、机械后臂、第一电动缸、第二电动缸和抓茎器，所述机械前臂前端通过第一舵机与摄像支座相连，所述摄像支座一侧安装有识别摄像头，摄像支座底部安装有抓茎器；所述机械前臂后端通过第二舵机与机械中臂前端相连，所述机械中臂后端通过转动副与机械后臂顶端相连，在机械后臂前面下部连接有第一电动缸，该第一电动缸通过第一电动推杆与机械中臂底部相连，所述第二电动缸通过第二电动推杆与机械后臂后面上部相连，所述机械后臂底端、第二电动缸分别连接在底板前端和后端。
2.根据权利要求1所述应用在草莓采摘机器人上的抓取机构...
【技术特征摘要】
1.应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其特征在于，包括机械前臂、机械中臂、机械后臂、第一电动缸、第二电动缸和抓茎器，所述机械前臂前端通过第一舵机与摄像支座相连，所述摄像支座一侧安装有识别摄像头，摄像支座底部安装有抓茎器；所述机械前臂后端通过第二舵机与机械中臂前端相连，所述机械中臂后端通过转动副与机械后臂顶端相连，在机械后臂前面下部连接有第一电动缸，该第一电动缸通过第一电动推杆与机械中臂底部相连，所述第二电动缸通过第二电动推杆与机械后臂后面上部相连，所述机械后臂底端、第二电动缸分别连接在底板前端和后端。
2.根据权利要求1所述应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其特征在于，所述摄像支座底部安装有抓取固定板，该抓取固定板通过两个齿轮杆分别与对应的抓茎器相连，两个齿轮杆的齿轮相互啮合。
3.根据权利要求2所述应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其特征在于，其中一个齿轮杆与抓取固定板上的第三舵机相连。
4.根据权利要求1所述应用在草莓采摘机器人上的抓取机构，其特征在于，所述底板设置在转动机构上，所述转动机构包括套杯、轴承、大齿轮、小齿轮和步进电机，所述步进电机通过法兰与小齿轮相连，所述小齿轮和大齿轮啮合，该大齿轮套接在轴承外部，所述轴承安装在套杯上，所述套杯位于底盘上。
5.根据权利要求4所述应用在草...
【专利技术属性】
技术研发人员：王茜，曹进卓，马宗民，黄晶，付开耀，张鹏鹏，陈禹行，潘亚伦，
申请(专利权)人：大连大学，
类型：新型
国别省市：
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