一种基于IMU和LSTM辅助的惯性导航性能保持方法技术

本发明专利技术提供了一种基于IMU和LSTM辅助的惯性导航性能保持方法。该方法包括：通过卡尔曼滤波技术对惯性导航进行误差校正，将载体的位置信息和速度信息与IMU测量得到的信息进行融合，得到载体的运动状态信息，采用GNSS/INS组合导航系统中卫导信息与惯导信息进行卡尔曼滤波后的信息与上一时刻的惯导信息进行惯性器件的误差计算，得到惯性器件误差；根据惯性器件误差构建基于LSTM的惯性器件误差预测模型，在卫星信号有效时进行惯性器件误差预测模型的训练，卫星失效时通过训练好的惯性器件误差预测模型进行惯性器件预测并补偿。本发明专利技术基于惯性器件误差计算模型及LSTM辅助，能够从根本原因上解决惯性导航系统误差发散的问题，提高惯性导航系统定位的准确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及惯性导航，尤其涉及一种基于imu(inertial measurementunit，惯性测量单元)和lstm(long short-term memory，长短期记忆)辅助的惯性导航性能保持方法。

技术介绍

1、惯性导航技术是一种基于imu的导航系统，其应用范围广泛，可用于航空航天、海洋和陆地等领域的定位与导航。惯性导航系统通常由加速度计和陀螺仪等传感器组成，能够实时测量物体在三个轴向上的加速度和角速度，进而通过积分和计算确定物体在三维空间中的位置、速度和方向。惯性导航技术的优点是不依赖于地面信号和天气条件，因此适用于高速运动、复杂环境和无法接收卫星信号的情况下提供准确的导航信息。随着微电子技术和计算机技术的不断发展，惯性导航技术已经实现了小型化、集成化和智能化，为各个领域的应用提供了更广阔的空间。例如，惯性导航技术已经广泛应用于无人机、自动驾驶汽车、船舶和导弹等领域，为这些系统提供高精度、高可靠性的导航和定位能力。

2、目前，现有技术中的惯性导航技术的一个主要缺点是累积误差，随着时间的推移，定位精度会逐渐下降。为了解决这个问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于IMU和LSTM辅助的惯性导航性能保持方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过卡尔曼滤波技术对惯性导航进行误差校正，将载体的位置信息和速度信息与惯性测量单元IMU测量得到的信息进行融合，得到载体的运动状态信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的根据载体的运动状态信息采用全球导航卫星系统GNSS/惯性导航系统INS组合导航系统中卫导信息与惯导信息进行卡尔曼滤波后的信息与上一时刻的惯导信息进行惯性器件的误差计算，得到惯性器件误差，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的...

【技术特征摘要】

1.一种基于imu和lstm辅助的惯性导航性能保持方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的通过卡尔曼滤波技术对惯性导航进行误差校正，将载体的位置信息和速度信息与惯性测量单元imu测量得到的信息进行融合，得到载体的运动状态信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的根据载体的运动状态信息采用全球导航卫星系统gnss/惯性导航系统ins组合导航系统中卫导...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜维，陈裔頔，蔡伯根，王剑，刘江，陆德彪，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：