一种基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，包括：云端采集AIS信号，通过数据解析提取船舶位姿数据，并将船舶位姿数据发送到相应的边端中；在边端中，基于YOLO的船舶目标识别船舶信息，并将其与船舶位姿数据进行融合输出融合结果；根据融合结果计算区域内的船舶信息，再将计算结果数据传输至云端；云端根据时间戳同步计算结果数据，并利用分布式粒子滤波处理，更新船舶新位姿。本发明专利技术方法在流式技术下将AIS数据和CCTV两种异构数据融合，实现不同来源数据优势互补的船舶跟踪，基于流式计算改进粒子滤波算法，实现分布式并行处理，提高了船舶跟踪的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及船舶交通工程的，尤其涉及一种基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法。

技术介绍

1、水上交通具有运量大、成本低，适合于大宗货物的运输，在交通运输业中占据着重要的地位，水路运输智能化管理是水路运输可持续发展的关键渠道，而其中信息感知以及船舶交通流数据管理是最基础、最核心的工作，海事局、码头、船东等机构和部门正着力于整合vts(船舶交通服务系统)、ais(电信设备上的告警指示信号)、cctv等感知数据，实现对船舶的动态跟踪，对通航秩序的动态管理，对重要水域的电子化监控和全方位覆盖的统一指挥。

2、cn116198687a公开了一种多能源船舶混合动力系统分层分布式控制方法，其根据船舶负载预测模型，预测船舶需求功率，计算蓄电池、柴油机、电机和发电机组参考功率，再根据蓄电池的参考功率，计算得到蓄电池的soc(片上系统)轨迹；跟踪soc轨迹，计算得到新的蓄电池、柴油机、电机和发电机组参考功率；根据动力源的输出电压与期望电压的偏差，计算得到各动力源的参考控制电压补偿量；根据新的蓄电池、柴油机、电机和发电机组参考功率，动态计算下垂系数；通过下垂控制器计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述提取包括：

3.根据权利要求2所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，设置概率阈值为0.55。

4.根据权利要求2所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述船舶特征包括灰度特征、颜色特征、轮廓特征。

5.根据权利要求1所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述边端、所述云端的数据传递采用消息队列实现，每条消息包含船舶MMSI码和时间戳和船舶位姿信息；

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【技术特征摘要】

1.一种基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述提取包括：

3.根据权利要求2所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，设置概率阈值为0.55。

4.根据权利要求2所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述船舶特征包括灰度特征、颜色特征、轮廓特征。

5.根据权利要求1所述的基于粒子滤波的分布式船舶跟踪方法，其特征在于，所述边端、所述云端的数据传递采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕太之，张娟，吴恩泽，陈慧芝，
申请(专利权)人：江苏海事职业技术学院，
类型：发明
国别省市：