一种袋装物料自动码垛方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种袋装物料自动码垛方法及装置，涉及自动码垛技术领域，其技术方案要点是基于袋装物料尺寸、数量、重量及车辆储物空间的尺寸对袋装物料的码垛高度及所有袋装物料的总重心位置进行了限定，使得不同规格袋装货物的堆叠高度相近，所有袋装物料的总重心位置水平上趋近储物空间的中心，袋装物料码垛方案的设计基于遗传算法实现。本发明专利技术解决了使得不同规格袋装货物的堆叠高度相近，所有袋装物料的总重心位置水平上趋近储物空间的中心，有效减少了车辆移动过程中发生塌垛的可能性，避免袋装货物的包装破碎。其次，本发明专利技术在多规格袋装物料码垛的复杂情况下，也能够快速输出较好的码垛方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动码垛，更具体的说，它涉及一种袋装物料自动码垛方法及装置。

技术介绍

1、饲料，面粉、化肥、水泥等粉体物料需要编织袋包装后装车运输，纯人力装车方法存在以下缺点：一、需要大量工人参与，人工成本花费巨大，且搬运、摆放等重体力劳动容易损伤肢体关节，尤其是装卸水泥、化肥等高粉尘、浓烈异味物品时，对人体危害更大；二、人工装车时，货物摆放的规范性较差，影响行车安全性；三、人工操作工序耗费时间长，效率较低。利用全自动装车系统进行货物装车，可以有效克服上述缺点。

2、袋装物在车斗内的自动码垛规划，是自动装车的关键环节。目前自动装车采用的物品码垛规划方法，一般是针对固定车型以及单一规格袋型码垛规划，其使用非常受限，无法适用于不同车型或不同规格袋型的情形，特别是在现实中常见的一车多规格袋型混装情况下，现有自动装车系统无法应用。

3、中国专利cn111483815b，公开了一种面向全自动装车的袋装物码垛规划方法，其核心在于，确定装车所需信息，计算每种规格袋装物在车斗内码放层数，每种规格的袋装物横放到同一区域，计算占据车斗区域的长度；按照袋本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：给定适应度指标门槛值，当S6输出的所有码垛方案的适应度指标均大于适应度指标门槛值时，调整S1中袋装物料种类及袋装物料数量，直至S6输出的所有码垛方案中，有至少一个码垛方案的适应度指标均小于或等于适应度指标门槛值；将适应度指标均小于或等于适应度指标门槛值的码垛方案作为可选码垛方案输出。

3.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：以每个袋装物料的几何中心在水平面上的坐标作为其自身的重心坐标，将每个袋装物料的重量与其重心坐标相乘获得...

【技术特征摘要】

1.一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：给定适应度指标门槛值，当s6输出的所有码垛方案的适应度指标均大于适应度指标门槛值时，调整s1中袋装物料种类及袋装物料数量，直至s6输出的所有码垛方案中，有至少一个码垛方案的适应度指标均小于或等于适应度指标门槛值；将适应度指标均小于或等于适应度指标门槛值的码垛方案作为可选码垛方案输出。

3.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：以每个袋装物料的几何中心在水平面上的坐标作为其自身的重心坐标，将每个袋装物料的重量与其重心坐标相乘获得每个袋装物料对总重心的贡献量；将所有袋装物料对总中心的贡献量相加，并将相加的结果除以所有袋装物料的总重量，获得所有袋装物料的总重心坐标。

4.根据权利要求1所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：s6中种群中适应度指标的个体差异以种群中所有个体适应度指标的均值、中位数、标准差、方差中的任意一种呈现。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种袋装物料自动码垛方法，其特征在于：s5还包括对父代进行交叉操作，生成子代；所述交叉操作是将不同父代中同种类袋装物料的编号进行交换，交换后对父代中其他种类袋装物料的编号进行适应性调整，...

【专利技术属性】
技术研发人员：商积童，
申请(专利权)人：苏州双祺自动化设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：