【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定技术，尤其涉及一种双目相机标定方法、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、随着手机行业与自动驾驶行业的兴起，双目视觉相关算法得到人们更多的关注。其中，双目深度估计算法具备多类应用场景，手机厂商会在人像摄影的应用场景下搭载双目深度估计算法模型，便于在拍摄照片时准确识别对焦平面、模拟出单反大光圈定焦镜头的虚化效果。而新能源汽车厂商则会在自动驾驶系统中应用该类技术，便于实时感知障碍物以及周边环境。此外，在无人机、机器人、航天、安防监控等领域，双目深度估计算法也是不可缺少的一环。
2、双目深度估计算法要求输入的两个相机成像平面完全平行且行对齐，因此双目相机标定方法的优劣决定了双目深度估计算法输出深度图的精度。在拍摄过程中，用户轻微的抖动都有可能改变双目相机的相对空间位置关系，从而影响后续深度图计算模块生成的深度图在时间域上的稳定性。
技术实现思路
1、本申请提供一种双目相机标定方法、设备、存储介质及产品。
2、本申请的技术方案是这样实现的：
3...
【技术保护点】
1.一种双目相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的所述第一相机的前一帧图像、当前帧图像各自对应的陀螺仪信息和对焦距离信息的至少一种，确定所述第一相机处于非稳定状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述陀螺仪信息包括所述第一相机绕X轴的旋转角度、绕Y轴的旋转角度和绕Z轴的旋转角度；
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获取的前一帧的特征点对集合中所述第一相机的第一角点集合，利用光流算法对所述第一预处理图像和所述第二预处理图像进行特征匹...
【技术特征摘要】
1.一种双目相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的所述第一相机的前一帧图像、当前帧图像各自对应的陀螺仪信息和对焦距离信息的至少一种，确定所述第一相机处于非稳定状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述陀螺仪信息包括所述第一相机绕x轴的旋转角度、绕y轴的旋转角度和绕z轴的旋转角度；
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获取的前一帧的特征点对集合中所述第一相机的第一角点集合，利用光流算法对所述第一预处理图像和所述第二预处理图像进行特征匹配，得到当前帧的第一特征点对集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述前一帧的特征点对集合中所述第一相机的第一角点集合，利用所述光流算法从当前帧所述第一相机的第二角点集合中，确定与前一帧所述第一相机的第一角点匹配...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏展，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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