【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运动轨迹规划，尤其涉及一种飞行轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人机的应用场景大多数为室外场景，其在飞行轨迹规划过程中不仅涉及航线的改变，还涉及飞行高度的改变；而相关技术中，通常采用局部轨迹规划(lattice planner)等算法仅在二维空间给出一路径规划，这样使得相关路径规划无法适应于无人机在三维空间内的飞行情况。
技术实现思路
1、基于以上问题，本申请实施例提供了一种飞行轨迹的确定方案。
2、本申请实施例提供的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供一种飞行轨迹的确定方法，所述方法包括：
4、获取无人机在三维笛卡尔坐标系下的第一坐标；
5、将所述第一坐标转换至参考线坐标系，得到第二坐标；其中，所述参考线坐标系是以所述无人机的预设飞行轨迹的中心点作为参考线，以所述参考线的切线方向、法线方向以及副法线方向建立的坐标系；
6、基于所述第二坐标，分别沿所述无人机机身的纵向方向、横向方向以及竖向方...
【技术保护点】
1.一种飞行轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一坐标转换至参考线坐标系，得到第二坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述参考点在所述三维笛卡尔坐标系中的参考坐标，确定所述参考点在所述参考线坐标系中的所述第二坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向偏移量、所述横向偏移量以及所述竖向偏移量，确定所述第二坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标，分别沿所述...
【技术特征摘要】
1.一种飞行轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一坐标转换至参考线坐标系，得到第二坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述参考点在所述三维笛卡尔坐标系中的参考坐标，确定所述参考点在所述参考线坐标系中的所述第二坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向偏移量、所述横向偏移量以及所述竖向偏移量，确定所述第二坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标，分别沿所述无人机机身的纵向方向、横向方向以及竖向方向，对所述无人机进行飞行数据采样和数据拟合，得到规划飞行轨迹集，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标，在所述纵向方向上对所述无人机的飞行数据进行数据采样，得到多组纵向采样值，包括：
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述对所述多组纵向采样值进行数据拟合，得到纵向飞行轨迹集，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标，分别在所述横向方向和所述竖向方向上，对所述无人机的飞行数据进行数据采样，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：王历，王佳章，兰盾，周剑，苏郁，
申请(专利权)人：中移成都信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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