自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和存储介质。其中，所述方法用于对包括多个区域的环境进行建图，所述多个区域中每个区域与所述环境中其他各区域的平均海拔高度差均小于阈值，所述方法包括：对所述多个区域中的每个区域进行建图，得到由对所述多个区域分别建图后得到的多个图像组成的图像集；对所述图像集中的图像进行拼接处理，得到所述环境对应的地图。采用本申请提供的技术方案进行建图时，先对多个区域进行建图，然后对由各区域分别建图得到的多个图像组成的集合进行拼接，得到包括多个区域的环境对应的地图，使用该地图有利于方便快捷地对自移动设备在所述环境中的位置进行定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理，具体涉及自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和存储介质。

技术介绍

1、扫地机器人等自移动设备在执行清洁工作之前，需要对待打扫区域进行建图，对于同层有多个区域的待打扫区域，在相邻区域之间的门槛较高或者邻接区域被隔离时，自移动设备不能在多个区域之间自由移动进行建图，这时通常采用为多个区域分别建图的方式，由于同层中多个区域分别对应一张图像，当把扫地机器人由一个区域挪到另一个区域时，需要切换地图以便扫地机器人执行清洁操作，不便对扫地机器人的空间位置进行定位。

技术实现思路

1、因此，本专利技术所要解决的技术问题是如何对包括多个区域的环境进行建图，以便准确地对自移动设备在所述环境中的位置进行定位。

2、为解决上述技术问题，第一方面，本申请提供了一种自移动设备的建图方法，用于对包括多个区域的环境进行建图，所述多个区域中每个区域与所述环境中其他各区域的平均海拔高度差均小于阈值，所述方法包括：

3、对所述多个区域中的每个区域进行建图，得到由对所述多个区域分别建图后得到的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自移动设备的建图方法，其特征在于，用于对包括多个区域的环境进行建图，所述多个区域中每个区域与所述环境中其他各区域的平均海拔高度差均小于阈值，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述图像集中的图像进行拼接处理之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制指令指示所述自移动设备自动对所述图像集中的图像进行拼接处理时，所述对所述图像集中的图像进行拼接处理，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述自移动设备自动对所述图像集中的图像进行拼接处理之后，所述方法还包括：

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【技术特征摘要】

1.一种自移动设备的建图方法，其特征在于，用于对包括多个区域的环境进行建图，所述多个区域中每个区域与所述环境中其他各区域的平均海拔高度差均小于阈值，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述图像集中的图像进行拼接处理之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制指令指示所述自移动设备自动对所述图像集中的图像进行拼接处理时，所述对所述图像集中的图像进行拼接处理，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述自移动设备自动对所述图像集中的图像进行拼接处理之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制指令指示所述自移动设备根据第二控制指令对所述图像集中的图像进行拼接处理时，所述对所述图像集中的图像进行拼接处理，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动拼接规则，包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动拼接规则，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：张陆涵，曹蒙，谢柯，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：