【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿山自动驾驶，特别是涉及一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置。
技术介绍
1、露天矿山的开采过程主要包括穿孔、爆破、采装、运输、排土等。其中，矿石装载作业是矿山生产的重要环节之一，需要车辆与车辆、车辆与挖掘机之间密切协同配合。随着露天矿山无人驾驶技术的发展，矿石装载作业也慢慢走向无人化道路。对于装载作业面较广的矿山，特别是沙石骨料矿山，通常会存在多辆挖掘机同时进行装载作业的情况。因此，装载区多车与多铲的协同装载调度及车辆行驶轨迹规划技术是实现智慧矿山的关键技术之一。
2、然而，目前的技术大多只针对一个装载作业面只存在一台挖掘机的作业场景，重点放在装载区单车与单铲(单挖掘机)的协同装载作业流程的智能化研究上，而少有针对装载区多车与多铲协同装载调度及轨迹规划方法的研究。
3、例如，现有技术一提出一种基于无人驾驶矿卡在装载区智能循铲的交互方法，通过分别在无人驾驶矿卡和铲车上安装协同设备，由铲车司机根据自身习惯确定矿卡停靠角度，同时监督矿卡的自动化作业流程，实现矿卡自动协同配合铲车作业。但是，...
【技术保护点】
1.一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤1中的“车辆的优先级顺序”的确定方法如下：
3.如权利要求1装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.如权利要求3装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤2中行驶轨迹的规划方法具体包括：
5.如权利要求4装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤3具体包括：
6.如权利要求5装载区多车多铲协同装载调度...
【技术特征摘要】
1.一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤1中的“车辆的优先级顺序”的确定方法如下：
3.如权利要求1装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.如权利要求3装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤2中行驶轨迹的规划方法具体包括：
5.如权利要求4装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，步骤3具体包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽宇，陈鑫鹏，谢国涛，边有钢，王晓伟，秦洪懋，秦晓辉，徐彪，秦兆博，丁荣军，
申请(专利权)人：湖南大学无锡智能控制研究院，
类型：发明
国别省市：
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