【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于冗余惯组标定，尤其涉及一种冗余惯组仪表故障模式下自标定方法及系统。
技术介绍
1、冗余惯组由三个以上加表和三个以上陀螺组成，至少三个不共面加表和陀螺工作正常时惯组便可实现导航解算，为在仪表故障后惯组不拆弹继续执行值班任务，部分仪表故障模式后惯组具有自标定功能具有重要意义。
2、目前冗余惯组的文献资料里，只涉及惯组导航过程中仪表故障识别与隔离，暂无仪表故障后惯组自标定的相关研究，导致仪表故障后惯组无法进行自标定，参数稳定期过后惯组精度下降。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了一种冗余惯组仪表故障模式下自标定方法及系统，提高仪表的实际使用精度和惯组的值班可靠性。
2、本专利技术目的通过以下技术方案予以实现：一种冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，包括：建立惯组测量坐标系，在惯组测量坐标系中的x轴设置x加表和x陀螺，惯组测量坐标系中的y轴设置y加表和y陀螺，惯组测量坐标系中的z轴设置z加表和z陀螺，惯组测量坐标系中的s轴设...
【技术保护点】
1.一种冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于还包括：若Y加表故障，则重新建立第二本体坐标系，在第二本体坐标系下依次读取Z加表的脉冲、X加表的脉冲、Y加表的脉冲、S加表的脉冲、T加表的脉冲，在第二本体坐标系下依次读取Z陀螺的脉冲、X陀螺的脉冲、Y陀螺的脉冲、S陀螺的脉冲、T陀螺的脉冲，根据第二本体坐标系下的Z加表的脉冲、X加表的脉冲、Y加表的脉冲、S加表的脉冲、T加表的脉冲、Z陀螺的脉冲、X陀螺的脉冲、Y陀螺的脉冲、S陀螺的脉冲、T陀螺的脉冲通过惯组自标定算法对Y加表、Z加表...
【技术特征摘要】
1.一种冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于还包括：若y加表故障，则重新建立第二本体坐标系，在第二本体坐标系下依次读取z加表的脉冲、x加表的脉冲、y加表的脉冲、s加表的脉冲、t加表的脉冲，在第二本体坐标系下依次读取z陀螺的脉冲、x陀螺的脉冲、y陀螺的脉冲、s陀螺的脉冲、t陀螺的脉冲，根据第二本体坐标系下的z加表的脉冲、x加表的脉冲、y加表的脉冲、s加表的脉冲、t加表的脉冲、z陀螺的脉冲、x陀螺的脉冲、y陀螺的脉冲、s陀螺的脉冲、t陀螺的脉冲通过惯组自标定算法对y加表、z加表、x加表、s加表、t加表、y陀螺、z陀螺、x陀螺、s陀螺和t陀螺进行标定得到第二本体坐标系下的y加表、z加表、x加表、s加表、t加表、y陀螺、z陀螺、x陀螺、s陀螺和t陀螺的标定参数，将第二本体坐标系下的y加表、z加表、x加表、s加表、t加表、y陀螺、z陀螺、x陀螺、s陀螺和t陀螺的标定参数进行转换得到惯组测量坐标系下的y加表、z加表、x加表、s加表、t加表、y陀螺、z陀螺、x陀螺、s陀螺和t陀螺的标定参数。
3.根据权利要求1所述的冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于：惯组测量坐标系为ox轴沿x加表正向；oy轴在x加表正向与y加表正向确定的平面内，并且oy轴与ox轴垂直，oy轴正向与y加表正向间夹角小于90°；oz轴由右手法则确定。
4.根据权利要求1所述的冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于：在第一本体坐标系x2y2oz2中，ox2轴沿y加表正向；oy2轴在y加表正向与z加表正向确定的平面内，并且oy2轴与ox2轴垂直，oy2轴正向与z加表正向间夹角小于90°；oz2轴由右手法则确定。
5.根据权利要求2所述的冗余惯组仪表故障模式下自标定方法，其特征在于：在第二本体坐标系x3y3oz3中，ox3轴沿z加表正向；oy3轴在z加表正向与x加表正向确定的平面内，并且oy3轴与ox3轴垂直，oy3轴正向与x加表正向间夹角小于90°；oz3轴由右手法则确定。
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：武雨霞，张东洋，赵兴法，刘晓亮，李成麟，陆煜明，朱敏，
申请(专利权)人：北京航天时代激光导航技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。