【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞行机动控制，尤其涉及一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法及装置。
技术介绍
1、随着无人机技术的不断发展，多旋翼无人机已经成为了无人机领域中的重要一员，且在载人、载货和智慧配送等场景中应用越来越广泛。无人机飞行环境复杂，其姿态、位置受内外界扰动影响大。因此，需要无人机飞行控制技术具备高可靠、高稳定以及强抗扰动能力，强抗扰控制技术是无人机的核心关键技术之一。现有技术中，pid控制在实际中大量应用，但是其不易满足高性能要求。积分的主要作用之一就是消除扰动，但是积分的作用比较慢，而且还会引起超调。pid误差的取法是直接计算指令与反馈之间的误差，这样会导致控制器“快速性”和“超调量”之间的矛盾，而利用传统线性微分器的误差微分取法在跟踪速率上的效果较差，不是“最快跟踪”。因而如何能够估计系统的内外扰动并进行有效补偿，以提升无人机的抗干扰能力、稳定性和控制跟踪精度，在无人机应用领域具有重要意义。
技术实现思路
1、本专利技术供了一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法及装置，可...
【技术保护点】
1.一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，S1所述动态模型为：
3.根据权利要求2所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，S2所述位置增稳控制器设计包括：水平位置控制设计、高度位置控制设计。
4.根据权利要求3所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，所述水平位置控制设计包括：
5.根据权利要求2所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，S2所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，s1所述动态模型为：
3.根据权利要求2所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，s2所述位置增稳控制器设计包括：水平位置控制设计、高度位置控制设计。
4.根据权利要求3所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，所述水平位置控制设计包括：
5.根据权利要求2所述的一种基于自抗扰控制技术的无人机增稳控制方法，其特征在于，s2所述中间指令信号求解设计包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：王富贵，李世超，汪善武，毕培信，常天星，
申请(专利权)人：航天时代飞鹏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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