【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自移动设备，特别涉及一种防撞导向装置及自移动设备。
技术介绍
1、自动移动设备在移动的过程中，若出现定位信号不稳定，容易导致设备与障碍物产生碰撞和剐蹭；例如在割草机割草的过程中，若想提高草坪修剪完整性，割草机在庭院中使用时难免需要和墙体进行接触，而割草机在墙体周边以及雨雪天气，容易出现rtk(实时动态载波相位差分)信号不稳定，若此时割草机失去定位信号，有可能会将墙体蹭伤；因此一般在割草机侧边增设碰撞条，在rkt信号丢失时，当割草机与墙体相抵，碰撞条被压缩后，利用碰撞条内部的传感器感应信号，控制割草机的车身停止前进；上述防撞结构中，碰撞条被压缩后不会立即触发传感器，在此之前碰撞条与墙体摩擦，容易造成割草机和墙体均出现损伤。
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提出一种防撞导向装置，旨在解决现有的自移动设备容易对障碍物造成损伤的问题。
2、为实现上述目的，本技术提出的防撞导向装置，包括：
3、底座组件，用于与自移动设备的第一安装面连接；
4、导向组件，包括转轴结构和导向轮，所述导向轮与所述转轴结构可转动连接，所述转轴结构与所述底座组件滑动连接；所述导向组件可沿所述底座组件滑动；
5、感应组件，用于与自移动设备的第二安装面连接；所述感应组件位于所述转轴结构的一侧，所述感应组件设有感应端，所述转轴结构可沿所述底座组件滑动并与所述感应端相抵；所述感应端用于获取与所述转轴结构之间的相互作用力的感应值；所述感应端用于与自移动设备的驱动控制
6、可选地，所述转轴结构包括连接块、安装轴和轴承，所述连接块与所述底座组件滑动连接，所述安装轴的一端与所述连接块连接，所述安装轴的另一端穿过所述轴承，所述轴承的外表面与所述导向轮连接。
7、可选地，所述安装轴与所述连接块连接的一端设有限位凸起，所述安装轴的另一端设有螺母，所述螺母与所述安装轴螺纹连接，以令所述安装轴连接于所述导向轮。
8、可选地，所述底座组件包括基座、第一限位块、第二限位块和第三限位块，所述第一限位块、所述第二限位块和所述第三限位块分别与所述基座的三边连接并围绕形成所述滑槽。
9、可选地，所述滑槽在所述基座的一边设有开口；所述开口朝向所述感应组件。
10、可选地，所述底座组件还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块和滑动导向条，所述滑动导向条与所述基座连接，所述滑动导向条向所述滑槽设有所述开口的一侧延伸；所述滑块可沿所述滑动导向条滑动；所述滑块与所述连接块连接；所述滑块沿滑动导向条滑动的侧边均设有倒角。
11、可选地，所述感应组件包括安装块、传感器和弹性件，所述安装块用于与第二安装面可拆卸连接；所述传感器设有固定端和感应端，所述固定端与所述安装块连接，所述感应端伸入所述弹性件内，所述弹性件的一端与所述传感器相抵，所述弹性件的另一端与所述转轴结构相抵。
12、可选地，所述连接块设有固定槽，所述弹性件远离所述传感器的一端与所述固定槽连接；和/或，
13、所述感应端与所述连接块之间设有间隙；所述间隙的宽度范围为0.5mm～2mm；和/或，
14、所述导向轮的外表面采用橡胶材料制作而成；和/或，
15、所述底座组件采用塑胶材料制作而成。
16、本技术还提出一种自移动设备，包括车身、车头、驱动控制结构和上文所述的防撞导向装置，所述车头安装于所述车身，所述防撞导向装置外凸于所述车头的两侧，所述驱动控制结构用于驱动所述车头和所述车身运动，所述感应端与所述驱动控制结构电性连接。
17、可选地，所述自移动设备的车头至少设有四组防撞导向装置，四组防撞导向装置分别设于所述车头的四角；所述车头的上表面设有第一安装面和第二安装面，所述底座组件与所述第一安装面螺纹连接，所述感应组件与所述第二安装面螺纹连接。
18、本技术的技术方案通过采用底座组件与第一安装面连接，使得导向组件的导向轮与转轴结构可转动连接，转轴结构与底座组件滑动连接；感应组件与第二安装面连接；感应组件位于转轴结构的一侧，感应组件设有感应端，转轴结构可沿底座组件滑动并与感应端相抵；感应端用于获取与所述转轴结构之间的相互作用力的感应值；感应端用于与自移动设备的驱动控制结构电性连接。具体地，第一安装面和第二安装面均设于自移动设备上；导向轮外凸于自动移动设备的两侧，导向轮与障碍物相抵时，导向轮沿障碍物滚动，具有为自移动设备提供运动导向的作用，同时避免导向轮与障碍物摩擦后，造成障碍物损伤，可实现保护自移动设备和障碍物的目的；障碍物具有作用于导向轮上的支持力，该支持力使导向轮带动转轴结构沿底座组件滑动，直至转轴结构与感应端相抵；而感应端获取与转轴结构之间的实时的相互作用力感应值，感应端根据预设值与实时的相互作用力感应值的比较结果，通过控制自移动设备的驱动控制结构以实现控制运动方向的目的。当实时的相互作用力感应值大于或等于预设值，则感应组件控制自移动设备远离障碍物，当相互作用力的感应值小于预设值，则感应组件控制自移动设备保持贴近障碍物移动，令相互作用力的感应值始终小于预设值，进而使自移动设备保持贴近障碍物但不伤害障碍物；该自移动设备侧边导向保护装置通过感应导向组件与障碍物的相互作用力，来判断导向组件是否与障碍物过度接触，并对自移动设备的运行状态进行适应性调整。
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1.一种防撞导向装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的防撞导向装置，其特征在于，所述转轴结构包括连接块、安装轴和轴承，所述连接块与所述底座组件滑动连接，所述安装轴的一端与所述连接块连接，所述安装轴的另一端穿过所述轴承，所述轴承的外表面与所述导向轮连接。
3.如权利要求2所述的防撞导向装置，其特征在于，所述安装轴与所述连接块连接的一端设有限位凸起；所述安装轴的另一端设有螺母，所述螺母与所述安装轴螺纹连接，以令所述安装轴连接于所述导向轮。
4.如权利要求2所述的防撞导向装置，其特征在于，所述底座组件包括基座、第一限位块、第二限位块和第三限位块，所述第一限位块、所述第二限位块和所述第三限位块分别与所述基座的三侧连接并围绕形成滑槽。
5.如权利要求4所述的防撞导向装置，其特征在于，所述滑槽在所述基座的一边设有开口；所述开口朝向所述感应组件。
6.如权利要求5所述的防撞导向装置，其特征在于，所述底座组件还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块和滑动导向条，所述滑动导向条与所述基座连接；所述滑块与所述连接块连接；所述滑块沿滑动
7.如权利要求2至6中任意一项所述的防撞导向装置，其特征在于，所述感应组件包括安装块、传感器和弹性件，所述安装块用于与第二安装面可拆卸连接；所述传感器设有固定端和感应端，所述固定端与所述安装块连接，所述感应端伸入所述弹性件内，所述弹性件的一端与所述传感器相抵，所述弹性件的另一端与所述转轴结构相抵。
8.如权利要求7所述的防撞导向装置，其特征在于，所述连接块设有固定槽，所述弹性件远离所述传感器的一端与所述固定槽连接；和/或，
9.一种自移动设备，其特征在于，包括车身、车头、驱动控制结构和如权利要求1至8中任意一项所述的防撞导向装置，所述车头安装于所述车身，所述防撞导向装置外凸于所述车头的两侧，所述驱动控制结构用于驱动所述车头和所述车身运动，所述感应端与所述驱动控制结构电性连接。
10.如权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述车头至少设有四组防撞导向装置，四组防撞导向装置分别设于所述车头的四角；所述车头的上表面设有第一安装面和第二安装面，所述底座组件与所述第一安装面螺纹连接，所述感应组件与所述第二安装面螺纹连接。
...【技术特征摘要】
1.一种防撞导向装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的防撞导向装置，其特征在于，所述转轴结构包括连接块、安装轴和轴承，所述连接块与所述底座组件滑动连接，所述安装轴的一端与所述连接块连接，所述安装轴的另一端穿过所述轴承，所述轴承的外表面与所述导向轮连接。
3.如权利要求2所述的防撞导向装置，其特征在于，所述安装轴与所述连接块连接的一端设有限位凸起；所述安装轴的另一端设有螺母，所述螺母与所述安装轴螺纹连接，以令所述安装轴连接于所述导向轮。
4.如权利要求2所述的防撞导向装置，其特征在于，所述底座组件包括基座、第一限位块、第二限位块和第三限位块，所述第一限位块、所述第二限位块和所述第三限位块分别与所述基座的三侧连接并围绕形成滑槽。
5.如权利要求4所述的防撞导向装置，其特征在于，所述滑槽在所述基座的一边设有开口；所述开口朝向所述感应组件。
6.如权利要求5所述的防撞导向装置，其特征在于，所述底座组件还包括滑动组件，所述滑动组件包括滑块和滑动导向条，所述滑动导向条与所述基座连接；所述滑块与所述连接块连接；所述滑块沿滑动导向条...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，朱涛涛，宋永琪，韩宝丰，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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