一种引水斜井流道检查的智能机器人制造技术

本申请提供一种引水斜井流道检查的智能机器人，属于斜井流道检查设备技术领域，包括机体、行走驱动机构、升降机构、状态采集装置以及照明装置。通过在机体上设置行走驱动机构，实现机器人在斜井内的攀爬行走，通过在机体的连接面设置升降机构，在升降机构的升降端设置状态采集装置和照明装置，通过状态采集装置采集斜井内图像信息，通过照明装置保证图像采集的亮度、清晰度，并且，在图像采集时，通过行走驱动机构和升降机构配合，可实现360度采集图像数据，进而对斜井全方位缺陷检查，本设备具有应用场景广、安全风险低、操作灵活便捷，工作稳定高效的特点。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于斜井流道检查设备，尤其涉及一种引水斜井流道检查的智能机器人。

技术介绍

1、常规背景下，在抽水蓄能电站正式投入使用前，需进行充排水试验，以检查输水系统、厂房系统等设施是否存在缺陷，确保后期电站安全平稳运行；在输水系统充排水试验后斜井排空检查会派人员进入井内进行检查缺陷情况，主要检查斜井流道内是否有渗水、混凝土破裂、错口、变形等缺陷并及时进行修补，以免在电站运行时出现故障、水头损失等情况。

2、常规在充排水试验后井内水雾较大，人员进入斜井内视线受阻、安全难以保证、检查效率低，为此，特提出一种引水斜井流道检查的智能机器人。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种引水斜井流道检查的智能机器人，智能机器人进入斜井内进行检查，设备安全实用、方便快捷、采集的影像清晰，可供判断充排水试验后斜井流道缺陷情况，解决了工作人员进入斜井内检查，视线受阻、安全难以保证、检查效率低的问题。

2、本申请实施例提供一种引水斜井流道检查的智能机器人，包括机体、行走驱动机构、升降机构、状态采集装置以及照明装置；

3、所述机体的顶部设有连接面，所述行走驱动机构设置于所述机体上，所述机体通过所述行走驱动机构实现机器人的攀爬行走，所述升降机构具有连接端和升降端，所述升降机构的连接端设置于所述连接面上，所述升降机构的升降端做上下运动，所述状态采集装置设置于所述升降机构的升降端，所述照明装置设置于所述升降机构的升降端，或所述状态采集装置上；

4、所述状态采集装置包括plc模块、摄像头模块、传感器以及无线传输模块，所述行走驱动机构、所述摄像头模块和所述传感器均与所述plc模块电连接，所述plc模块与所述无线传输模块电连接；

5、所述摄像头模块被配置为采集智能机器人周围环境的图像信息，并将图像信息传输至所述plc模块，所述传感器被配置为检测智能机器人周围环境的温度、湿度、气压以及pm值中的至少一项，并将检测结果传输至所述plc模块，所述无线传输模块被配置为实现智能机器人与外部终端的无线通信。

6、在一种可行的实现方式中，所述升降机构包括安装板、两个内摆杆、滑杆、两个外摆杆、转轴以及伸缩机构；

7、所述安装板具有安装面，所述状态采集装置设置于所述安装面上，两个所述内摆杆平行设置于所述安装板的两侧，两个所述内摆杆的顶端分别与所述安装板两侧外壁的第一端相铰接，所述滑杆固设于两个所述内摆杆的底端；所述机体的连接面上设有安装槽，所述安装槽的两侧内壁均设有滑槽，所述滑杆的两端分别与两个所述滑槽滑动连接，两个所述外摆杆平行设置于两个所述内摆杆的外侧，且同侧所述内摆杆和所述外摆杆呈x型，两个所述外摆杆的顶端分别与所述安装板两侧外壁的第二端相铰接，所述转轴固设于两个所述外摆杆的底端，所述转轴的两端分别与所述安装槽的两侧内壁转动连接，所述伸缩机构具有相对的安装端和伸缩端，所述伸缩机构的安装端设置于所述安装槽的内壁，所述伸缩机构的伸缩端与所述滑杆连接。

8、在一种可行的实现方式中，所述伸缩机构为液压支撑杆或电动推杆。

9、在一种可行的实现方式中，所述滑杆的两端均设有滚珠轴承，所述滚珠轴承的外径与所述滑槽的宽度相匹配，所述滚珠轴承的外部与所述滑槽的内壁滑动连接。

10、在一种可行的实现方式中，所述行走驱动机构为履带式行走机构，智能机器人通过所述履带式行走机构实现在斜井流道底板内攀爬行走。

11、在一种可行的实现方式中，所述照明装置为广角led照明灯，所述广角led照明灯与所述摄像头模块的摄像端朝向同一方向。

12、在一种可行的实现方式中，智能机器人还包括供电装置，所述供电装置为蓄电池组，所述蓄电池组设置于所述机体上，所述蓄电池组为智能机器人供电。

13、本申请实施例提供的一种引水斜井流道检查的智能机器人，通过在机体上设置行走驱动机构，实现机器人在斜井内的攀爬行走，通过在机体的连接面设置升降机构，在升降机构的升降端设置状态采集装置和照明装置，通过状态采集装置采集斜井内图像信息，通过照明装置保证图像采集的亮度、清晰度，并且，在图像采集时，通过行走驱动机构和升降机构配合，可实现360度采集图像数据，进而对斜井全方位缺陷检查，本设备具有应用场景广、安全风险低、操作灵活便捷，工作稳定高效的特点。

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【技术保护点】

1.一种引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：所述升降机构(30)包括：

3.根据权利要求2所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：

4.根据权利要求2所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：

7.根据权利要求1-6任一项所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：智能机器人还包括供电装置(60)；

【技术特征摘要】

1.一种引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：所述升降机构(30)包括：

3.根据权利要求2所述的引水斜井流道检查的智能机器人，其特征在于：

4.根据权利要求2所述的引水斜井流道检查的智能机...

【专利技术属性】
技术研发人员：马琪琪，蒋洪亮，王军平，霍盈，霍雷，李静，
申请(专利权)人：中国水利水电第六工程局有限公司，
类型：新型
国别省市：